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项目名称：基于I.MX 6UL的EtherCAT从站的设计试用计划：EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，它是一个开放源代码，高性能的系统，目的是利用以太网协议在一个工业环境，特别是对工厂和其他制造业的关注，其中利用机器人和其他装备线上的技术。
本项目计划利用TQi.MX6UL开发板，设计一个基于I.MX 6UL的EtherCAT从站，使之能够满足以下的要求 1、能够响应主站的命令 2、能够根据主站的命令进行相应的动作，如进行IO控制、IO读取、总线的收发、模拟量输入输出等 3、运行操作系统 4、为节省成本，无需图形界面，但CPU的性能需要能够满足运行操作系统 根据上述需求，本项目选择使用基于I.MX 6UL的TQi.MX6UL开发板，主要是考虑到这款开发板具备以下几个特点： 1、带有双以太网口，能够在一路以太网与上位机进行通信的同时使用另一以太网口连接下一个以太网设备，以便组成工业以太网集群 2、带有8路UART、2路I2C、6路PWM、2路SPI等总线接口，方便接入多种传感器与电机控制板 3、I.MX 6UL是经过优化的CPU，带有一个512MHz的cortex A7内核，性能强大，且功耗仅为1.5W 4、提供了Linux系统的源码，方便后续使用 计划按照如下步骤进行开发 1、 熟悉硬件的资源、布局等 2、安装linux系统，并安装EtherCAT的相关软件 3、进行实验演示，包括进行IO口控制与传感器的相关数据读取等 4、撰写结项报告 试用目的：了解EtherCAT协议，熟悉EtherCAT从站协议在TQi.MX6UL使用的方法，并将成果应用于实际场景之中。 
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