[问答]

为什么GY-521三轴陀螺仪返回的X=0，Y=0，Z=0,T-28，完全不变化？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 用STM32作上位机，采集GY-521的数据，返回的X=0，Y=0，Z=0,T-28，完全不变化. GY-521是从淘宝telesky旗舰店买的。程序是商家送的（有一点改动），附如下： ***************************************************************************** // GY-52 MPU3050 IIC测试程序 // 使用单片机STM32F103C8T6 // 晶振：8.00M // 编译环境 Keil uVision4 // 时间：2011年9月1日 // 与模块连接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA // 使用：STM32F103C8T6串口1连接电脑 // 电脑串口助手显示，波特率：115200 // QQ：531389319 ***************************************************************************/ #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_gpio.h" #include "stm32f10x_rcc.h" #include "stm32f10x_usart.h" #include "stm32f10x_i2c.h" #include "stm32f10x_wwdg.h" #define FALSE 0 #define TRUE 1 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; ErrorStatus HSEStartUpStatus; #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //定义MPU3050内部地址**************** #define WHO 0x00 #define SMPL 0x15 #define DLPF 0x16 #define INT_C 0x17 #define INT_S 0x1A #define TMP_H 0x1B #define TMP_L 0x1C #define GX_H 0x1D #define GX_L 0x1E #define GY_H 0x1F #define GY_L 0x20 #define GZ_H 0x21 #define GZ_L 0x22 #define PWR_M 0x3E //************************ #define MPU3050_Addr 0xD0 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改 unsigned char TX_DATA[4]; //显示据缓存区 unsigned char BUF[10]; //接收数据缓存区 char test=0; //IIC用到 short T_X,T_Y,T_Z,T_T; //X,Y,Z轴，温度 //********************************** /模拟IIC端口输出输入定义/ #define SCL_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6 #define SCL_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_6 #define SDA_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7 #define SDA_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7 #define SCL_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_6 #define SDA_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_7 /* 函数申明 -----------------------------------------------/ / 变量定义 ----------------------------------------------/ /*****************************/ void DATA_printf(uchar s,short temp_data) { if(temp_data<0){ temp_data=-temp_data; s='-'; } else s=' '; ++s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100; //取余运算 ++s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10; //取余运算 ++s =temp_data+0x30; } /****************************************************************************** * Function Name : I2C_GPIO_Config * Description : Configration Simulation IIC GPIO * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** / void I2C_GPIO_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } /****************************************************************************** * Function Name : I2C_delay * Description : Simulation IIC Timing series delay * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** / void I2C_delay(void) { u8 i=30; //这里可以优化速度，经测试最低到5还能写入 while(i) { i--; } } void delay5ms(void) { int i=5000; while(i) { i--; } } /****************************************************************************** * Function Name : I2C_Start * Description : Master Start Simulation IIC Communication * Input : None * Output : None * Return : Wheather Start ****************************************************************************** / u8 I2C_Start(void) { SDA_H; SCL_H; I2C_delay(); if(!SDA_read)return FALSE; //SDA线为低电平则总线忙,退出 SDA_L; I2C_delay(); if(SDA_read) return FALSE; //SDA线为高电平则总线出错,退出 SDA_L; I2C_delay(); return TRUE; } /****************************************************************************** * Function Name : I2C_Stop * Description : Master Stop Simulation IIC Communication * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** / void I2C_Stop(void) { SCL_L; I2C_delay(); SDA_L; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); SDA_H; I2C_delay(); } /****************************************************************************** * Function Name : I2C_Ack * Description : Master Send Acknowledge Single * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** / void I2C_Ack(void) { SCL_L; I2C_delay(); SDA_L; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); SCL_L; I2C_delay(); } /****************************************************************************** * Function Name : I2C_NoAck * Description : Master Send No Acknowledge Single * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** / void I2C_NoAck(void) { SCL_L; I2C_delay(); SDA_H; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); SCL_L; I2C_delay(); } /****************************************************************************** * Function Name : I2C_WaitAck * Description : Master Reserive Slave Acknowledge Single * Input : None * Output : None * Return : Wheather Reserive Slave Acknowledge Single ****************************************************************************** / u8 I2C_WaitAck(void) //返回为:=1有ACK,=0无ACK { SCL_L; I2C_delay(); SDA_H; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); if(SDA_read) { SCL_L; I2C_delay(); return FALSE; } SCL_L; I2C_delay(); return TRUE; } /****************************************************************************** * Function Name : I2C_SendByte * Description : Master Send a Byte to Slave * Input : Will Send Date * Output : None * Return : None ****************************************************************************** / void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位// { u8 i=8; while(i--) { SCL_L; I2C_delay(); if(SendByte&0x80) SDA_H; else SDA_L; SendByte<<=1; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); } SCL_L; } /****************************************************************************** * Function Name : I2C_RadeByte * Description : Master Reserive a Byte From Slave * Input : None * Output : None * Return : Date From Slave ****************************************************************************** / unsigned char I2C_RadeByte(void) //数据从高位到低位// { u8 i=8; u8 ReceiveByte=0; SDA_H; while(i--) { ReceiveByte<<=1; SCL_L; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); if(SDA_read) { ReceiveByte\|=0x01; } } SCL_L; return ReceiveByte; } //ZRX //单字节写入**************************************** u8 Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data) //void { if(!I2C_Start())return FALSE; I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) \| SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址 if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;} I2C_SendByte(REG_Address ); //设置低起始地址 I2C_WaitAck(); I2C_SendByte(REG_data); I2C_WaitAck(); I2C_Stop(); delay5ms(); return TRUE; } //单字节读取*************************************** unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address) { unsigned char REG_data; if(!I2C_Start())return FALSE; I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) \| REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址 if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;} I2C_SendByte((u8) REG_Address); //设置低起始地址 I2C_WaitAck(); I2C_Start(); I2C_SendByte(SlaveAddress+1); I2C_WaitAck(); REG_data= I2C_RadeByte(); I2C_NoAck(); I2C_Stop(); //return TRUE; return REG_data; } /* ****************************************************************************** 函数名称： RCC_Configuration(void) 函数功能：时钟初始化输入：无输出：无返回：无 ******************************************************************************** / void RCC_Configuration(void) { / RCC system reset(for debug purpose) / RCC_DeInit(); / Enable HSE / RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON); / Wait till HSE is ready / HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp(); if(HSEStartUpStatus == SUCCESS) { / HCLK = SYSCLK / RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1); / PCLK2 = HCLK / RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1); / PCLK1 = HCLK/2 / RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2); RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9); / Enable PLL / RCC_PLLCmd(ENABLE); / Wait till PLL is ready / while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET) { } / Select PLL as system clock source / RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK); / Wait till PLL is used as system clock source / while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08) { } } / Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks / RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA \| RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC \| RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE \| RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG \| RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE); } / ****************************************************************************** 函数名称： GPIO_Configuration(void) 函数功能：端口初始化输入：无输出：无返回：无 ******************************************************************************** / void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA \| RCC_APB2Periph_GPIOB \| RCC_APB2Periph_GPIOC \| RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE ); / Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull / GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; // 选中管脚9 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 最高输出速率50MHz GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 选择A端口 / Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating / GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //选中管脚10 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //选择A端口 } / ****************************************************************************** 函数名称： USART1_Configuration(void) 函数功能：串口1初始化输入：无输出：无返回：无 ******************************************************************************** / void USART1_Configuration(void) { USART_InitTypeDef USART_InitStructure; USART_ClockInitTypeDef USART_ClockInitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 \|RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE ); USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable; // 时钟低电平活动 USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low; // 时钟低电平 USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge; // 时钟第二个边沿进行数据捕获 USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable; // 最后一位数据的时钟脉冲不从SCLK输出 / Configure the USART1 synchronous paramters / USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure); // 时钟参数初始化设置 USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200; // 波特率为：115200 USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; // 8位数据 USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; // 在帧结尾传输1个停止位 USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ; // 奇偶失能 USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; // 硬件流控制失能 USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx \| USART_Mode_Tx; // 发送使能+接收使能 / Configure USART1 basic and asynchronous paramters / USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); / Enable USART1 / USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE); //清中断，以免一启用中断后立即产生中断 USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE); //使能USART1中断源 USART_Cmd(USART1, ENABLE); //USART1总开关：开启 } / ****************************************************************************** 函数名称： NVIC_Configuration(void) 函数功能：中断初始化输入：无输出：无返回：无 ******************************************************************************** / void NVIC_Configuration(void) { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } / ****************************************************************************** 函数名称： WWDG_Configuration(void) 函数功能：看门狗初始化输入：无输出：无返回：无 ******************************************************************************** / void WWDG_Configuration(void) { RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE); WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8); // WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms) WWDG_SetWindowValue(0x41); // Set Window value to 0x41 WWDG_Enable(0x50); // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms 64 = 262 ms WWDG_ClearFlag(); // Clear EWI flag WWDG_EnableIT(); // Enable EW interrupt } /* ****************************************************************************** 函数名称： Delay(vu32 nCount) 函数功能：延时函数输入：无输出：无返回：无 ******************************************************************************** / void Delay(vu32 nCount) { for(; nCount != 0; nCount--); } / ****************************************************************************** 函数名称： void Delayms(vu32 m) 函数功能：长延时函数 m=1,延时1ms 输入：无输出：无返回：无 ******************************************************************************** / void Delayms(vu32 m) { u32 i; for(; m != 0; m--) for (i=0; i<50000; i++); } / ****************************************************************************** 函数名称： WWDG_IRQHandler(void) 函数功能：窗口提前唤醒中断输入：无输出：无返回：无 ******************************************************************************** / void WWDG_IRQHandler(void) { / Update WWDG counter / WWDG_SetCounter(0x50); / Clear EWI flag / WWDG_ClearFlag(); } //********************************************* void USART1_SendData(uchar SendData) { USART_SendData(USART1, SendData); Delayms(1); } //初始化MPU3050，根据需要请参考pdf进行修改******************** void Init_MPU3050(void) { Single_Write(MPU3050_Addr,PWR_M, 0x80); // Single_Write(MPU3050_Addr,SMPL, 0x07); // Single_Write(MPU3050_Addr,DLPF, 0x1E); //±2000° Single_Write(MPU3050_Addr,INT_C, 0x00 ); // Single_Write(MPU3050_Addr,PWR_M, 0x00); // } //**读取MPU3050数据************************************ void READ_MPU3050(void) { BUF[0]=Single_Read(MPU3050_Addr,GX_L); BUF[1]=Single_Read(MPU3050_Addr,GX_H); T_X= (BUF[1]<<8)\|BUF[0]; T_X/=16.4; //读取计算X轴数据 BUF[2]=Single_Read(MPU3050_Addr,GY_L); BUF[3]=Single_Read(MPU3050_Addr,GY_H); T_Y= (BUF[3]<<8)\|BUF[2]; T_Y/=16.4; //读取计算Y轴数据 BUF[4]=Single_Read(MPU3050_Addr,GZ_L); BUF[5]=Single_Read(MPU3050_Addr,GZ_H); T_Z= (BUF[5]<<8)\|BUF[4]; T_Z/=16.4; //读取计算Z轴数据 BUF[6]=Single_Read(MPU3050_Addr,TMP_L); BUF[7]=Single_Read(MPU3050_Addr,TMP_H); T_T=(BUF[7]<<8)\|BUF[6]; T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 读取计算出温度 } //****串口发送数据************************************* void Send_data(uchar axis) {uchar i; USART1_SendData(axis); USART1_SendData(':'); for(i=0;i<4;i++)USART1_SendData(TX_DATA[i]); USART1_SendData(' '); USART1_SendData(' '); } /* ****************************************************************************** 函数名称： main(void) 函数功能：主函数输入：无输出：无返回：无 ******************************************************************************** / int main(void) { void RCC_Configuration(void); void GPIO_Configuration(void); void NVIC_Configuration(void); void USART1_Configuration(void); void WWDG_Configuration(void); void Delay(u32 nTime); void Delayms(vu32 m); RCC_Configuration(); //配置RCC GPIO_Configuration(); //配置GPIO USART1_Configuration(); //配置串口1 I2C_GPIO_Config(); //配置IIC使用端口 Delayms(10); //延时 Init_MPU3050(); //初始化MPU3050 while(1) { READ_MPU3050(); //读取MPU3050数据 DATA_printf(TX_DATA,T_X);//转换X轴数据到数组 Send_data('X'); //发送X轴数 DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//转换Y轴数据到数组 Send_data('Y'); //发送Y轴数 DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//转换Z轴数据到数组 Send_data('Z'); //发送Z轴数 DATA_printf(TX_DATA,T_T);//转换温度数据到数组 Send_data('T'); //发送温度数据 USART1_SendData(0X0D); //换行 USART1_SendData(0X0A); //回车 Delayms(5); //延时 } } /**********结束*************/ 0
2017-7-30 17:35:46　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × HEHELA 该类别下有 11 个回答。邀请回答 kttrrryt 该类别下有 9 个回答。邀请回答明天该类别下有 7 个回答。邀请回答人生在读该类别下有 6 个回答。邀请回答 kiifwerw 该类别下有 5 个回答。邀请回答诗心动呀吖该类别下有 5 个回答。邀请回答哥儿该类别下有 5 个回答。邀请回答 jf_82060241 该类别下有 4 个回答。邀请回答 czcz200 该类别下有 4 个回答。邀请回答我在线中该类别下有 4 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 4 个回答。邀请回答骄傲的煎饼果子该类别下有 4 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 4 个回答。邀请回答独行的野狼该类别下有 4 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 4 个回答。邀请回答曾庆发该类别下有 4 个回答。邀请回答与光明相伴该类别下有 4 个回答。邀请回答 iooooooruwi 该类别下有 4 个回答。邀请回答 wuwei006 该类别下有 3 个回答。邀请回答天麟无敌1 该类别下有 3 个回答。邀请回答举报惊起却回首相关推荐 • 陀螺仪姿态矫正问题 2966 • 是否有方法可以根据温度校正陀螺仪的零电平偏移呢？ 307 • 四轴实现自稳请问飞控上的陀螺仪为什么需要Z轴？ 2863 • 可以在ESP8266上使用陀螺仪和旋转编码器吗？ 438 • X型四轴旋转，Z轴PID参数无论怎么改不能改变四轴逆时针旋转 1425 • 请问有步速惯导陀螺仪芯片推荐吗 2271 • 三轴陀螺仪-MPU-6050模块/GY-521-3205模块资料和测试程序 21955 • 数据解帧求高手解答！！ 2169 • x-y陀螺仪不工作 1162 • 【这是一个求助帖】有大神用过LSM6DS0三轴陀螺仪+三轴加速度仪吗？ 6111