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在利用MC9S12XET256芯片进行CAN通讯设置中，CAN发送中设置ID的操作语句看不懂想请教大家，
设置语句如下： // 写入标识符 CAN1TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>3); CAN1TXIDR1 = (unsigned char)(msg.id<<5); 不懂为什么在设置时需要右移3位赋给IDR0，然后左移5位赋给IDR1，就实现了发送消息时ID的写入，请懂的介绍一下，谢谢！比如ID = 0x13E。 完整发送代码如下： Bool MSCAN0SendMsg(struct can_msg msg) { unsigned char send_buf, sp; // 检查数据长度 if(msg.len > 8) return(FALSE); // 检查总线时钟 if(CAN1CTL0_SYNCH==0) return(FALSE); send_buf = 0; do { // 寻找空闲的缓冲器 CAN1TBSEL=CAN1TFLG; send_buf=CAN1TBSEL; } while(!send_buf); // 写入标识符 CAN1TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>3); CAN1TXIDR1 = (unsigned char)(msg.id<<5); if(msg.RTR) // RTR = 阴性 CAN1TXIDR1 |= 0x10; // 写入数据 for(sp = 0; sp < msg.len; sp++) *((&CAN1TXDSR0)+sp) = msg.data[sp]; // 写入数据长度 CAN1TXDLR = msg.len; // 写入优先级 CAN1TXTBPR = msg.prty; // 清 TXx 标志 (缓冲器准备发送) CAN1TFLG = send_buf; return(TRUE); } 
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3个回答
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这个比较简单，标准CAN ID是11位的，0x13E转换成二进制是0001 0011 1101，转换成二进制以后就很明显了。因为CanID寄存器是8位的
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我在飞思卡尔官网上下载了是s12的数据手册
查看了寄存器，保存ID的寄存器有两个，都是8位的寄存器 而标准ID只有11位，高八位放在第一个寄存器， 剩下的三位保存在第二个寄存器的高三位，剩下的位保存RTE,IDE，剩下的都是预留位 CAN1TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>3);这里右移三位且强制转换位UCHAR 相当于把ID 高8位保存到CAN1TXIDR0变量里 CAN1TXIDR1 = (unsigned char)(msg.id<<5);至于这个为啥左移5位就不是很清楚了， 楼主搞明白了分享一下啊 |
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其实你已经把所以然给说出来了，第二次左移是将ID中原本的低三位变为要存入寄存器中的高三位，再存入R1寄存器中 |
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
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