mc9s12xep100芯片调试CAN通讯，我现在是把CAN的发送函数写好了，怎么从中断发送出去？

main函数里初始化CAN配置，使能中断，死循环里赋值发送数据，调用发送函数，即可发出。 如
/*************************************************************/
/* 初始化CAN0 */
/*************************************************************/
void INIT_CAN0(void)
{
if(CAN0CTL0_INITRQ==0) // 查询是否进入初始化状态
CAN0CTL0_INITRQ =1; // 进入初始化状态

while (CAN0CTL1_INITAK==0); //等待进入初始化状态

CAN0BTR0_SJW = 0; //设置同步
CAN0BTR0_BRP = 7; //设置波特率
CAN0BTR1 = 0x1c; //设置时段1和时段2的Tq个数 ,总线频率为250kb/s

// 关闭滤波器
CAN0IDMR0 = 0xFF;
CAN0IDMR1 = 0xFF;
CAN0IDMR2 = 0xFF;
CAN0IDMR3 = 0xFF;
CAN0IDMR4 = 0xFF;
CAN0IDMR5 = 0xFF;
CAN0IDMR6 = 0xFF;
CAN0IDMR7 = 0xFF;

CAN0CTL1 = 0xC0; //使能MSCAN模块,设置为一般运行模式、使用总线时钟源

CAN0CTL0 = 0x00; //返回一般模式运行

while(CAN0CTL1_INITAK); //等待回到一般运行模式

while(CAN0CTL0_SYNCH==0); //等待总线时钟同步

CAN0RIER_RXFIE = 0; //禁止接收中断
}

/*************************************************************/
/* CAN0发送 */
/*************************************************************/
Bool MSCAN0SendMsg(struct can_msg msg)
{
unsigned char send_buf, sp;

// 检查数据长度
if(msg.len > 8)
return(FALSE);

// 检查总线时钟
if(CAN0CTL0_SYNCH==0)
return(FALSE);

send_buf = 0;
do
{
// 寻找空闲的缓冲器
CAN0TBSEL=CAN0TFLG;
send_buf=CAN0TBSEL;
}

while(!send_buf);

// 写入标识符
CAN0TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>3);
CAN0TXIDR1 = (unsigned char)(msg.id<<5);

if(msg.RTR)
// RTR = 阴性
CAN0TXIDR1 |= 0x10;

// 写入数据
for(sp = 0; sp < msg.len; sp++)
*((&CAN0TXDSR0)+sp) = msg.data[sp];

// 写入数据长度
CAN0TXDLR = msg.len;

// 写入优先级
CAN0TXTBPR = msg.prty;

// 清 TXx 标志 (缓冲器准备发送)
CAN0TFLG = send_buf;

return(TRUE);

}
void main(void) {
DisableInterrupts;
INIT_PLL();
INIT_CAN0();
EnableInterrupts;

//填写报文内容
msg_send.id = ID;
for(k=0;k {
msg_send.data[k] = senddata[k];
}
msg_send.len = data_len_TX;
msg_send.RTR = FALSE;
msg_send.prty = 0;

for(;;)
{
delay1ms(500);
if(!MSCAN0SendMsg(msg_send)) //发送过程出现错误
for(;;);

}
}