[问答]

用MEMS惯性传感器和Blackfin DSP实现平台稳定

1932 传感器

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 啊咧咧，ADI又有活动了，趁着今天有空就来碰碰运气以前曾经用ADI的产品做过一个商用的固定翼自动驾驶系统，后来改造成了平台稳定系统，现在分享一下心得，并把电机控制部分开源先说一下我用的芯片传感器：陀螺 ADXRS610 * 3，加速度 ADXL203 * 2 ADC：AD7606-6 DSP：ADSP-BF533 哈哈，全是ADI的产品，用起来顺手陀螺仪和加速度的数据是用kalman滤波融合的，调试的时候发现在地面算法非常稳定，可是一到了飞机上就漂得很厉害。后来把算法换成抗干扰更强的高子样数算法也无法解决。最后发现是传感器与固定孔的距离太远，在电机产生的震动下产生了非常大的噪声。解决方法是在陀螺仪的周围打上几个固定孔。这点后来在ADXRS450的datasheet上也有提到，大家在高震动环境下使用陀螺仪应该注意一下。还有一个就是ADXRS610的量程只有300°/s，在平台产生意外运动的时候可能导致超量程，这时候可以安装一个备用的陀螺仪，并将其量程扩展，可以参考ADI的文档: Modifying the Range of the ADXRS150 and ADXRS300 Rate Gyros http://www.analog.com/static/imp ... 67268819AN625_0.pdf DSP与ADC采用字节模式通信，全部通道同步采样。滤波后交给姿态估计算法。控制器使用H-infinity算法，控制8个无刷舵机。使用纯C语言编程。这些所有算法在BF533上运行绰绰有余，哈哈在平台稳定里，控制的是3个BLDC电机，同样使用H-infinity算法。 DSP和ADC没有什么需要特别注意的，只要按照datasheet来就可以了。一调就通，非常的爽，蛤蛤上位机使用纯C语言 + OpenGL 编程。下面是控制一个无刷电机的轮子，上面插一个簸箕，最上面再顶一个橘子。。。控制非常稳定，橘子都不会滚下来，ADXRS610的精度完全够用。这里是我的VVVF电机控制的源码，在BSD许可下发布 https://bitbucket.org/liyuchong/vvvf/src 最后祝您身体健康，再见(＾o＾)ﾉ 0
2018-11-1 09:21:59　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × cong29898 该类别下有 74 个回答。邀请回答 bwerwer 该类别下有 68 个回答。邀请回答尼克wo 该类别下有 46 个回答。邀请回答崇明土匪该类别下有 45 个回答。邀请回答脑洞大赛7 该类别下有 40 个回答。邀请回答 xieweibin 该类别下有 40 个回答。邀请回答 yfdsfqdqd 该类别下有 38 个回答。邀请回答 wjwierw 该类别下有 38 个回答。邀请回答 Arttronix 该类别下有 32 个回答。邀请回答 bgvywerq 该类别下有 25 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 wyerwwr 该类别下有 24 个回答。邀请回答 easonl 该类别下有 24 个回答。邀请回答 evpt 该类别下有 24 个回答。邀请回答脑洞大赛20 该类别下有 22 个回答。邀请回答 60user167 该类别下有 22 个回答。邀请回答 keven杨该类别下有 21 个回答。邀请回答 HTJD 该类别下有 20 个回答。邀请回答胡bbs2 该类别下有 19 个回答。邀请回答 xiaokanchenfu 该类别下有 19 个回答。邀请回答 ci56789 该类别下有 19 个回答。邀请回答举报李凯生相关推荐 • MEMS惯性传感器的测试及应用领域 5617 • MEMS惯性传感器的优势是什么？ 3197 • 闭环MEMS的电容式惯性传感器如何设计 2230 • MEMS惯性传感器如何帮助人或机器克服空间定向障碍？ 2455 • 基于MEMS惯性感测技术的应用变革 1774 • IoT未来超越一切可能 1534 • MEMS传感器的市场需求有多大？ 2257 • 各传感器之间的全部对齐误差如何消除 1668 • 基于MEMS加速度传感器的自动校准平台怎么实现? 2116 • 车用惯性传感器在ABS中的应用是什么？ 1462 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 很棒的分享！欢迎其他朋友积极参与本次有奖活动！重在真实分享，分享图文长短无论。大家不需要被楼主的漂亮呈现吓到哦O(∩_∩)O~ 说出您心中的ADI年度“贺岁片”，发帖、跟帖送大奖，赶快行动，马上有好礼！

2018-11-1 09:31:11 评论举报段朝思