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本帖最后由 eehome 于 2013-1-5 10:05 编辑
水下机器人水面控制台通常基于计算机平台，体积较为庞大，不便于移动。但在某些情况下，如水下机器人水面回收或者水面测试载体各种航行性能时，我们需要一个体积小，可移动，操作方便的遥控单元，且该遥控单元应具有良好的人机界面，可实时显示载体的导航信息和运动状态。利用该遥控单元我们能够近距离操作载体，改变其在水面的位置和运动状态。为了满足这种需求，本文设计并实现了一个基于单片机和EView触摸屏的水下机器人便携式遥控单元。其中单片机负责采样操作杆遥控数据和一些开关量，并将这些数据通过无线电台发往水下机器人，同时接收水下机器人返回的状态和导航信息，并对这些信息作简单的数据处理后，通过Modbus协议发送到EView触摸屏上显示。EView触摸屏具有32位嵌入式CPU，拥有强大的算术、逻辑运算能力，通过对其编程，可对返回的导航数据进行复杂的坐标变换，并将变换结果和载体状态以图形化的界面生动、直观的显示出来。这大大提高了水下机器人在水面上的可操作性，方便每次的水上试验与载体回收。以下我们以AVR系列单片机ATmega1280和步科电气有限公司的EView MT4200型触摸屏为例，分别介绍水下机器人水面遥控单元的硬件组成结构，单片机与触摸屏之间的通信方法以及遥控单元软件框架。 
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