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如何将cv :: Mat转换为rs2 :: frame？
以上来自于谷歌翻译 以下为原文 How to convert cv::Mat to rs2::frame ? 
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8个回答
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Helloyaowei，感谢您对英特尔实感技术感兴趣。请您提供有关您的项目的更多详细信息以及您要完成的工作？
此外，您正在使用的RealSense相机/模块是什么？期待您的回复！最好的问候，Eliza 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 Hello yaowei, Thank you for your interest in the Intel RealSense Technology. Could you please provide us more details about your project and what you are trying to accomplish? Also, what is the RealSense camera/module that you are using? Looking forward to your reply! Best regards, Eliza |
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jerry1978 发表于 2018-11-16 17:59 谢谢您的回复！ 我正在项目中使用d435相机。我想对它的点云进行去噪，并尝试使用realsense sdk过滤器的后处理示例，类型为cv :: Mat的深度图像。谢谢你！ 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 Thank you for your reply! I'm using d435 camera in the project.I want to denoise the pointcloud of it,and try to use the post-processing example of realsense sdk filter the depth image which type is cv::Mat .Thank you! |
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cd340823 发表于 2018-11-16 18:16 您好yaowei，谢谢您的澄清！请您告诉我们您是如何将pointcloud转换为cv :: Mat的？ 格式应该是rs2：frame所以你不应该把这个问题与后处理程序一起使用。看看你的回复！最好的问候，Eliza 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 Hello yaowei, Thank you for the clarifications! Could you please let us know how did you get the pointcloud converted as cv::Mat? The format should be rs2:frame so you shouldn't have this issue working with the post-processing program. Looking forward to your reply! Best regards, Eliza |
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谢谢你的重播！
pointcloud是从深度图像转换而来的，它是用ros包装器获得的，在https://github.com/intel-ros/realsense 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 Thank you for your replay! The pointcloud is converted from depth image which get with the ros wrapper which in https://github.com/intel-ros/realsense |
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testd00222 发表于 2018-11-16 18:33 换句话说，如何在ros中使用后处理程序？ 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 In other words, how to use post-processing program in ros? |
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您好yaowei，不幸的是，ROS的后处理包装尚未实现。我在网上找到了一个可以帮助您的代码：https：//github.com/johanne***urg/uw-realsenseHere，使用了4个过滤器中的3个 集成了后处理应用程序（时间，空间和孔填充过滤器）。 您可以将它作为项目的起点。我希望这些信息对您有所帮助！谢谢您和最诚挚的问候，Eliza 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 Hello yaowei, Unfortunately, the post-processing wrapper for ROS has not yet been implemented. I found a code online that might help you out: https://github.com/johanne***urg/uw-realsense Here, 3 out of the 4 filters used on the post-processing application are integrated (temporal, spatial, and hole filling filter). You can use it as a starting point for your project. I hope that this information helps you! Thank you and best regards, Eliza |
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cd340823 发表于 2018-11-16 19:05 有从rs2 :: frame到cv :: Mat的转换的例子，所以我认为可以将cv :: Mat转换为rs2 :: frame rs2 :: frameset data = pipe.wait_for_frames（）; rs2 :: frame depth = color_map（data.get_depth_frame（））; const int w = depth.as（）。get_width（）; const int h = depth.as（）。get_height（）; cv :: Mat image（Size（w，h），CV_8UC3，（void *）depth.get_data（），cv :: Mat :: AUTO_STEP）; 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 There are exampe for the conversion from rs2::frame to cv::Mat, so i think it's possible to convert cv::Mat to rs2::frame rs2::frameset data = pipe.wait_for_frames(); rs2::frame depth = color_map(data.get_depth_frame()); const int w = depth.as const int h = depth.as cv::Mat image(Size(w, h), CV_8UC3, (void*)depth.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP); |
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jerry1978 发表于 2018-11-16 19:24 Helloyaowei，感谢您的耐心.RS2 :: frame中的内存可以被librealsense / UVC重用。 从cv :: Mat转换为rs2 :: frame（将像素数组复制到rs2 :: frame的对象）并不是一个好主意。请注意，当摄像头捕获图像时，uvcvideo驱动程序会将帧信息写入rs2 :: 谢谢你，伊丽莎 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 Hello yaowei, Thank you for your patience. The memory in rs2::frame may be reused by librealsense/UVC. Converting from cv::Mat to rs2::frame (copy pixel array to a object of rs2::frame) is not a good idea. Note that when the camera captures images, the uvcvideo driver writes the frame information into the rs2::frame. Thank you, Eliza |
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