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红外光循迹+PID控制电机的小车有什么心得分享吗

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 想学习做一个红外光循迹黑白线来控制的小车，pid控制电机的方法有没有大神能够分享一下的心得，资料的 0
2019-1-25 06:36:07　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × wanqing192 该类别下有 6 个回答。邀请回答 zsjjx 该类别下有 5 个回答。邀请回答 xiezhe272 该类别下有 5 个回答。邀请回答 raylue 该类别下有 5 个回答。邀请回答 wyerwwr 该类别下有 5 个回答。邀请回答 shenzhenqide 该类别下有 4 个回答。邀请回答 60user142 该类别下有 4 个回答。邀请回答 sdvjuwwrw 该类别下有 4 个回答。邀请回答 Topcbpcba 该类别下有 4 个回答。邀请回答 ZQW发烧友该类别下有 4 个回答。邀请回答 60user160 该类别下有 4 个回答。邀请回答 mashiquan123 该类别下有 4 个回答。邀请回答 tunkanxi8082 该类别下有 4 个回答。邀请回答 moxlanlan 该类别下有 4 个回答。邀请回答红粉小Q猪该类别下有 4 个回答。邀请回答 ickey_feng 该类别下有 4 个回答。邀请回答报纸弟弟麦花该类别下有 4 个回答。邀请回答帅帅的欧尼酱该类别下有 4 个回答。邀请回答 dfgsgdg 该类别下有 4 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 4 个回答。邀请回答举报杨兢兢相关推荐 • 请问有没有大神做过stm32的红外光循迹的智能小车？求分享 2078 • 怎样去设计一种高可靠小车红外光循迹电路？ 1228 • 求小车红外循迹基本控制实物图和线路图？ 1739 • 请问循迹避障当中的四路循迹模块与红外寻光&避障模块有什么区别？ 10309 • 怎么实现智能小车红外循迹的设计？ 1222 • 求简单红外循迹小车制作程序与仿真图 4807 • 红外光的基本原理解析 1701 • 寻找能反射红外光的材料 7669 • 怎么实现基于STM32的智能循迹往返小车设计？ 2164 • 如何利用STC89c52rc单片机实现红外循迹小车的设计？ 1751 6个回答

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2019-1-25 08:44:30 评论举报张婷婷

答案对人有帮助，有参考价值 0 #include #define SPEEDMAX 1000 *it ENA = P1^2; it CS = P1^3; it CLK = P1^4; it DO = P1^5; unsigned char seg_data[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}; //¹²Òõ¼«ÊýÂë¹Ü¶ÎÖµ unsigned char bit_tab[4]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7}; //Î»Ñ¡¿ØÖÆÎ» unsigned int mod[4]={1000,100,10,1}; //È¡Ä£¿ØÖÆÁ¿£¬ÎªÁË·½±ã¼ÆËãÊ®½øÖÆÊýµÄÃ¿Ò»Î»Êý×Ö float s1,s2,s3,s4,s5; //Ëæ»ú¶¨ÒåµÄËÙ¶È±äÁ¿£¬±¸ÓÃ unsigned int rate; //Î´Ê¹ÓÃ unsigned int timer0_cnt; //¶¨Ê±Æ÷0¶¨Ê±ÖÐ¶Ï¼ÆÊý£¬ÎªÁË¿ØÖÆÕ¼¿Õ±ÈÊ¹ÓÃ int button_set_data; //°´¼üÉèÖÃËÙ¶ÈÖµ unsigned char button; //°´¼üÖµ unsigned char flag; //±êÖ¾Î»£¬Ä¿Ç°Î´Ê¹ÓÃ unsigned char timer2_cnt; //¶¨Ê±Æ÷2¼ÆÊýÆ÷£¬ÓÃÀ´¼ÆÊ±500ms unsigned char pot; //»¬¶¯±ä×èÆ÷µçÑ¹Öµ unsigned int motor_plus; //1sÄÚ£¬µç»ú±àÂëÆ÷Âö³å¸öÊý unsigned int driver_data; //Õ¼¿Õ±ÈÇý¶¯µ÷Õû unsigned int pot_data; //»¬¶¯±ä×èÆ÷µçÑ¹Öµ¶ÔÓ¦µÄ×ªËÙ unsigned int speed; //µç»ú×ªËÙ int pid_val; //PID¿ØÖÆÊä³öÖµ typedef struct { unsigned int set_point; float P; float I; float D; unsigned int last_error; unsigned int prev_error; unsigned int sum_error; } PID; //PIDËã·¨½á¹¹Ìå PID motor_pid; //¶¨Òåµç»úPID¿ØÖÆ±äÁ¿ //PID¼ÆËã int PidCalculate(PID ppid, int next_point) //PID¼ÆËãº¯Êý { float derror,error; float val; error=ppid->set_point-next_point; //µ±Ç°Ê±¿Ì²îÖµ ppid->sum_error+=error; //»ý·ÖÖµ£¬»ý·ÖÖµ¾ÍÊÇ²îÖµµÄÀÛ¼Ó derror=ppid->last_error - ppid->prev_error; //Î¢·ÖÖµ£¬Î¢·Ö¾ÍÊÇµ±Ç°Ê±¿ÌµÄ²îÖµ-Ç°Ò»Ê±¿ÌµÄ²îÖµ ppid->prev_error=ppid->last_error; //´æ´¢µ±Ç°Ê±¿ÌµÄ²îÖµ£¬±ä³ÉÇ°Ò»Ê±¿Ì²îÖµ£¬ÎªÏÂ´Î¼ÆËã×ö×¼±¸ ppid->last_error=error; val=ppid->Perror + ppid->I ppid->sum_error + ppid->Dderror; return (int)val; } void PidInit (PID ppid) //PID³õÊ¼»¯º¯Êý { ppid->set_point=0; ppid->P=0.6; ppid->I=1; ppid->D=0.2; } void delay(unsigned int x) //ÑÓÊ±º¯Êý { unsigned int i; for(i=0;i } unsigned char AD0831_ReadChar(void) //ADC¶ÁÈ¡Êý¾Ý { unsigned char val; unsigned char i; val=0; CS=0; for(i=0;i<9;i++) { CLK=1; delay(1); CLK=0; val<<=1; val\|=DO; } CS=1; delay(1); return val; } void main(void) { unsigned char i,j; IT0=1; EX0=1; TMOD=0X12; TH0=256-70; TL0=256-70; ET0=1; EA=1; TR0=1; TH1=(65536-50000)/256; TL1=(65536-50000)%256; ET1=1; TR1=1; P1=0x00; DO=1; PidInit(&motor_pid); while(1) { P1\|=0x01; j++; if(j==100) { pot = AD0831_ReadChar(); pot_data=(unsigned int)(((float)(pot)/256)1000); j=0; } button=P3; button=button & 0x03; if(button!=0x03) { delay(10); button=P3; button=button & 0x03; if(button!=0x03) { if(button==0x02) { button_set_data=button_set_data+100; } if(button==0x01) { button_set_data=button_set_data-100; } if(button_set_data>1000) button_set_data=1000; if(button_set_data<0) button_set_data=0; } while(button!=0x03) { button=P3; button=button & 0x03; } } for(i=0;i<4;i++) { P0=seg_data[(speed/mod)%10]; P2=bit_tab; delay(100); P2=0xff; } motor_pid.set_point=pot_data; } } void timer0() interrupt 1 { timer0_cnt++; if(timer0_cnt==1000) { timer0_cnt=0; } if(timer0_cnt { ENA=1; } else { ENA=0; } } void int0() interrupt 0 { motor_plus++; } void timer1() interrupt 3 { TH1=(65536-50000)/256; TL1=(65536-50000)%256; timer2_cnt++; if(timer2_cnt==10) { timer2_cnt=0; speed=((float)(motor_plus)(float)60)/(float)24.0; motor_plus=0; pid_val=PidCalculate(&motor_pid,speed); if(pid_val>1000) pid_val=1000; if(pid_val<0) pid_val=0; driver_data=(unsigned int)pid_val; } }

2019-1-25 08:50:08 评论举报李劲草