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5个回答
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罗尔夫
我听说你已经实现了discrite版本PID可以将编码发送到我的电子邮件ID：这对我有帮助.. 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 Rolf i heard u have implement the discrite version PID can send the coding to my email id:it will helpful for me.. |
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罗尔夫
我听说你已经实现了discrite版本PID可以将编码发送到我的电子邮件ID：这对我有帮助.. 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 Rolf i heard u have implement the discrite version PID can send the coding to my email id:it will helpful for me.. |
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罗尔夫
我听说你已经实现了discrite版本PID可以将编码发送到我的电子邮件ID：这对我有帮助.. 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 Rolf i heard u have implement the discrite version PID can send the coding to my email id:it will helpful for me.. |
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[嗨gforte
我有一个关于实现PI控制器闭环调节的想法。我需要汇编代码来实现。我希望它将用于实现PID控制器，请将它发送到我的地址mailto：n_muthukumaran@yahoo.com 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 [hi gforte I have an idea about to implement PI controller closed loop regulation. I need the assembly code to implement.i hope it will use to implement the PID controller please send it to my address mailto:n_muthukumaran@yahoo.com |
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你好，
这是一个PI（D）代码： s16 PID_Regulator（s16 hReference，s16 hPresentFeedback，PID_Struct_t * PID_Struct） { s32 wError，wProportional_Term，wIntegral_Term，houtput_32; s64 dwAux; #ifdef DIFFERENTIAL_TERM_ENABLED s32 wDifferential_Term; ＃万一 //错误计算 wError =（s32）（hReference - hPresentFeedback）; //比例项计算 wProportional_Term = PID_Struct-＆gt; hKp_Gain * wError; //积分项计算 if（PID_Struct-＆gt; hKi_Gain == 0） { PID_Struct-＆gt; wIntegral = 0; } 其他 { wIntegral_Term = PID_Struct-＆gt; hKi_Gain * wError; dwAux = PID_Struct-＆gt; wIntegral +（s64）（wIntegral_Term）; if（dwAux＆gt; PID_Struct-＆gt; wUpper_Limit_Integral） { PID_Struct-＆gt; wIntegral = PID_Struct-＆gt; wUpper_Limit_Integral; } 否则if（dwAux＆lt; PID_Struct-＆gt; wLower_Limit_Integral） { PID_Struct-＆gt; wIntegral = PID_Struct-＆gt; wLower_Limit_Integral; } 其他 { PID_Struct-＆gt; wIntegral =（s32）（dwAux）; } } //差分项计算 #ifdef DIFFERENTIAL_TERM_ENABLED { s32 wtemp; wtemp = wError - PID_Struct-＆gt; wPreviousError; wDifferential_Term = PID_Struct-＆gt; hKd_Gain * wtemp; PID_Struct-＆gt; wPreviousError = wError; //存储值 } houtput_32 =（wProportional_Term / PID_Struct-＆gt; hKp_Divisor + PID_Struct-＆gt; wIntegral / PID_Struct-＆gt; hKi_Divisor + wDifferential_Term / PID_Struct-＆GT; hKd_Divisor）; ＃其他 houtput_32 =（wProportional_Term / PID_Struct-＆gt; hKp_Divisor + PID_Struct-＆GT; wIntegral / PID_Struct-＆GT; hKi_Divisor）; ＃万一 if（houtput_32＆gt; = PID_Struct-＆gt; hUpper_Limit_Output） { 返回（PID_Struct-＆GT; hUpper_Limit_Output）; } 否则if（houtput_32＆lt; PID_Struct-＆gt; hLower_Limit_Output） { 返回（PID_Struct-＆GT; hLower_Limit_Output）; } 其他 { 返回（（S16）（houtput_32））; } 用 typedef结构 { s16 hKp_Gain; u16 hKp_Divisor; s16 hKi_Gain; u16 hKi_Divisor; s16 hLower_Limit_Output; //输出限制的下限 s16 hUpper_Limit_Output; //输出限制的下限 s32 wLower_Limit_Integral; //积分项限制的下限 s32 wUpper_Limit_Integral; //积分项限制的下限 s32 wIntegral; //实际上仅在启用了DIFFERENTIAL_TERM_ENABLED时使用 //stm32f10x_MCconf.h s16 hKd_Gain; u16 hKd_Divisor; s32 wPreviousError; } PID_Struct_t; 我让你找到更聪明的东西，以避免使用64位变量;-) 再见， Billino 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 Hello, here is a PI(D) code: s16 PID_Regulator(s16 hReference, s16 hPresentFeedback, PID_Struct_t *PID_Struct) { s32 wError, wProportional_Term,wIntegral_Term, houtput_32; s64 dwAux; #ifdef DIFFERENTIAL_TERM_ENABLED s32 wDifferential_Term; #endif // error computation wError= (s32)(hReference - hPresentFeedback); // Proportional term computation wProportional_Term = PID_Struct->hKp_Gain * wError; // Integral term computation if (PID_Struct->hKi_Gain == 0) { PID_Struct->wIntegral = 0; } else { wIntegral_Term = PID_Struct->hKi_Gain * wError; dwAux = PID_Struct->wIntegral + (s64)(wIntegral_Term); if (dwAux > PID_Struct->wUpper_Limit_Integral) { PID_Struct->wIntegral = PID_Struct->wUpper_Limit_Integral; } else if (dwAux < PID_Struct->wLower_Limit_Integral) { PID_Struct->wIntegral = PID_Struct->wLower_Limit_Integral; } else { PID_Struct->wIntegral = (s32)(dwAux); } } // Differential term computation #ifdef DIFFERENTIAL_TERM_ENABLED { s32 wtemp; wtemp = wError - PID_Struct->wPreviousError; wDifferential_Term = PID_Struct->hKd_Gain * wtemp; PID_Struct->wPreviousError = wError; // store value } houtput_32 = (wProportional_Term/PID_Struct->hKp_Divisor+ PID_Struct->wIntegral/PID_Struct->hKi_Divisor + wDifferential_Term/PID_Struct->hKd_Divisor); #else houtput_32 = (wProportional_Term/PID_Struct->hKp_Divisor+ PID_Struct->wIntegral/PID_Struct->hKi_Divisor); #endif if (houtput_32 >= PID_Struct->hUpper_Limit_Output) { return(PID_Struct->hUpper_Limit_Output); } else if (houtput_32 < PID_Struct->hLower_Limit_Output) { return(PID_Struct->hLower_Limit_Output); } else { return((s16)(houtput_32)); } } with typedef struct { s16 hKp_Gain; u16 hKp_Divisor; s16 hKi_Gain; u16 hKi_Divisor; s16 hLower_Limit_Output; //Lower Limit for Output limitation s16 hUpper_Limit_Output; //Lower Limit for Output limitation s32 wLower_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation s32 wUpper_Limit_Integral; //Lower Limit for Integral term limitation s32 wIntegral; // Actually used only if DIFFERENTIAL_TERM_ENABLED is enabled in //stm32f10x_MCconf.h s16 hKd_Gain; u16 hKd_Divisor; s32 wPreviousError; } PID_Struct_t; I let you find something smarter to avoid using 64 bit variable ;-) Ciao, Billino |
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