[经验]

如何保存机器人建图，用于后续定位导航

slamtec

2019-1-28 17:27:40

1990 机器人

在地图构建之后，下一步要考虑的就是如何保存地图，便于下次开机直接使用，省时省力省心 ~

　　如何保存地图

　　RoboStudio与机器人连接之后，在机器人扫图的过程中，RoboStudio将实时从机器人端获取地图数据并显示在RoboStudio界面上。

　　RoboStudio界面

　　如果实际环境的面积过大，比如超过上万平米，RoboStudio实时更新的可能只是整张地图的当前区域，之前显示的区域有可能在机器人端已经经过调整和纠正，从而可能与当前区域不衔接或者出现不闭环的情况。

　　因为存在上述情况的可能性，我们建议用户在每次走过环路的重合区域后可以尝试如下图片中所示的【同步地图】功能用于更新地图，消除RoboStudio地图上部分区域错位和不闭环的假象。

　　同步地图前（左） Vs 同步地图后（右）

　　如果在地图保存之后，发现原先的地图与实际地图存在偏差该怎么办呐？是不是要全部推翻，重走一遍新建地图？

　　作为新一代人工智能，哪能干这么人工智障的事~

　　如何完善地图

　　如果地图体现环境不够或者特征点不够，可在原来的基础上继续控制机器人行走，扩大当前区域的特征或者扫除阴影。

　　完善地图分如下两种情况：

　　1、第一次保存完地图文件后继续完善。

　　2、通过RoboStudio【地图编辑器】加载之前的地图继续完善。

　　如何利用RoboStudio加载已知地图

　　【加载地图】

　　为了覆盖机器人里面当前的地图，我们需要进行以下操作。

　　·打开”地图编辑器“

　　·点击”加载文件“，加载保存的stcm文件 —>点击”上传到固件“

　　·关闭”地图编辑“界面 —>关闭”暂停建图“

　　·控制机器人继续扫图 —>保存完善后的地图文件。

　　总的来说，就是：

　　加载完毕后，机器人会重置到坐标轴原点，机器人的实际角度与地图坐标系一般都会有一定偏差，如下图所示。

　　地图与机器人实际角度存在偏差

　　发生上述情况后，要利用重定位功能修复相关偏差。

　　【重定位】

　　这里重定位有两种情况：

　　自动重定位：

　　在SLAM选项里面，“重定位”操作以后，机器人的坐标系将会匹配到地图坐标系。之后就可以在加载的地图上进行导航运动了。

　　如何利用RoboStudio进行自动重定位

　　手动重定位：

　　自动重定位由于环境的限制，有一定概率匹配不成功，此时可以使用手动方式将雷达环境跟地图匹配，此操作在地图编辑器里面进行，将机器人拖拽到人工判断的位置上，并调整机器人位姿角度，之后再“上传到固件”即可将匹配好的地图同步到系统里面去。

　　如何利用RoboStudio进行手动重定位

　　RoboStudio保存的地图案例

　　利用RoboStudio保存的大场景地图

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