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在驱动伺服或步进电机的时候，都需要用精确的PWM脉冲数。并且PWM的频率都还挺高，一般100kHz，还可能是多路同时工作，比如驱动4个伺服。
大体看到有两种做法可以实现精确的脉冲数：1，外部再弄个IO口接到PWM脚上，用外部中断的办法，单独来计数。此办法可行，但非常不科学，并且浪费资源。 2，使用定时器，使用一个和PWM频率一致的定时器，使用定时器中断来计数。此方法比第一种办法好了很多，但是仍然感觉比较笨。 STM32的定时器寄存器中有一个重复次数寄存器RCR。 这个寄存器在定时器中可以使用，个人想，若这个重复次数能做到PWM的重复次数计数该多好？ 请问大伙，这个能实现吗？或者有不用每个脉冲中断一次的办法实现PWM的精确计数吗？ 
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37个回答
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本帖最后由 王建 于 2014-12-17 13:13 编辑
我测试用STM32F103C8发出两路PWM，一路200KHz，另外一路150KHz，这两路频率都是固定的，同时以位置控制的模式(精确个数脉冲)驱动两个伺服电机，还带有USB通讯，没有什么问题。要搞六路的话，还得看资料，换资源多的芯片，六路有点多。DMA方式输出，控制机器人最少8路PWM输出，至少需要8路DMA传输完毕中断。不如上CAN open。 |
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RCR是重复次数计数器，如果你想要用这个你必须这样设置，
假设你想要测量的是100PWM周期为一次计数，需要重复计数10次的话： 1、选择TIM1的时钟源为“外部时钟源模式1”； 2、TIM1向上计数，且计数周期为100； 3、重复计数RCR设为10； 4、设置产生UDE更新时中断，你已经测量到100x10=1000个脉冲了。 以前用过STM32的PWM计数，测量发动机转速，都是基于比较捕获引脚的定时器计数或是中断计数，转速快的时候就用计数方式，转速慢的时候就测量周期，也挺好用的，就是中断进的次数多，不过我的项目中处理速度跟转速有关，所以必须进中断。 |
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可以选择使用DMA来控制发送的脉冲数，最大可以65535个。如果你的脉冲宽度一致，则DMA地址不增加的方式传输；如果你想使用不同频率，可以设置不同的装载值，PWM使用单次触发。如果你发送的脉冲数超过65535个，则可以使用DMA传输完成中断中切换DMA传输的数据起始地址及发送数量，继续发送。这个方法即方便，又减轻CPU的负担，可以同时驱动多个电机工作，还可以根据电机的启动-运行-停止使用不同的频率。不知道这个方法符不符合你的要求呢。
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2019-3-13 02:41:57
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我也遇到了上述问题求教
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雨小了111 发表于 2019-3-13 19:40 谢谢~，请问实现过吗？ |
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关注中！！！
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lanziji 发表于 2019-3-13 19:02 你是怎么实现控制PWM个数的呢？ |
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学习学习，不太懂
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楼主有可实现的方法么
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理论上是可行的，实际上的代码需要花费时间调试，精确控制脉冲个数的代码也都是公开的，但不在这个网站。
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理论上是可行的，实际上的代码需要花费时间调试
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uint16_t SRC_Buffer[20] = {
180, 180, 180, 180, 180, /* 1 */ 180, 180, 180, 180, 180, /* 2 */ 180, 180, 180, 180, 180, /* 3 */ 180, 180, 180, 180, 180, /* 4 */ }; uint16_t SRC_Buffer2[32] = { 120, 120, 120, 120, /* 1 */ 120, 120, 120, 120, /* 2 */ 120, 120, 120, 120, /* 3 */ 120, 120, 120, 120, /* 4 */ 120, 120, 120, 120, /* 5 */ 120, 120, 180, 120, /* 6 */ 120, 120, 120, 120, /* 7 */ 120, 120, 120, 120, /* 8 */ }; /* TIM1_CH3 PWM --------------------------------------------------------------*/ /* DMA1_Channel5_Total: DMA传输次数，每次传输发送20个脉冲(200KHz，总计100us) */ uint16_t DMA1_Channel5_Total = 0; /* Flag_DMA1_Channel5_Sart: DMA启动标志，启动后清零 */ uint16_t Flag_DMA1_Channel5_Sart = 0; /* Flag_TIM1_PWM3_Finish: TIM1_PWM3发送完毕标志，启动后清零，完成后置位 */ uint16_t Flag_TIM1_PWM3_Finish = 1; /* Select_Motor_Driect: 选档电机运动方向 1: 正转 0: 反转 */ uint16_t Select_Motor_Driect = 1; /* TIM3_CH1 PWM -----------------------------------------------------------*/ /* DMA1_Channel3_Total: DMA传输次数，每次传输发送20个脉冲(300KHz，总计100us) */ uint16_t DMA1_Channel3_Total = 0; /* Flag_DMA1_Channel3_Sart: DMA启动标志，启动后清零 */ uint16_t Flag_DMA1_Channel3_Sart = 0; /* Flag_TIM1_PWM3_Finish: TIM1_PWM3发送完毕标志，启动后清零，完成后置位 */ uint16_t Flag_TIM3_PWM1_Finish = 1; /* SWitch_Motor_Driect: 换档电机运动方向 1: 正转 0: 反转 */ uint16_t Switch_Motor_Driect = 1; |
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请问STM32F4的PWM输出是和F103一样给定了时钟通道挂接的GPIO端口，还是可以自己随便设呢？
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没想到好方法，所以精确控制一般没用PWM
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