[问答]

修改蓝牙控制循迹后不管用了

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 现在已经实现了蓝牙控制小车部分和自动循迹部分，但是把俩个部分合在一起，使用蓝牙让小车进入到循迹，就不管用了，编译也没有问题，求助大神看看是哪里的问题。 #include "UPLib\UP_System.h" u32 data; #define BaseSpeed 800 //小车基础速度 s16 Speed1,Speed2,Speed3,Speed4; //四个舵机的速度 u8 CDS_LEN; //解析循迹板回传数据的有效数据长度 u8 CDS_DATA[5]; //循迹板返回数据的缓存 u8 track_sign; //循迹板7个点的状态 u32 rec_num; /函数说明：串口3开启中断，用于控制器与寻线板之间的中断接收与定时发送/ void USART3_NVIC(void) //开启串口3中断 { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } /函数说明：解析循迹板传回的数据，按照寻线板说明文档的具体协议解析寻线板返回的信息，并将寻线板状态赋值给track_sign/ void CDS_UARTHadler(u8 Data) //用于解析收到的循迹板传回的数据 {//返回数据示例FF FF 00 03 00 03 FB--字头1 字头2 ID 长度错误信息数据校验 u8 temp; //收到的数据 static u8 sum = 0; //校验 static u8 count = 0; static u8 data_count = 0; temp = Data; switch(count) { case 0: { if(temp == 0xFF) //判断字头1 count = 1; else sum = 0; } break; case 1: { if(temp != 0xFF) //判断字头2 { count = 0; sum = 0; } else { count = 2; } } break; case 2: { if(temp != 0x00) //循迹板ID，固定为0x00 { count = 0; sum = 0; } else { sum = 0x00; count = 3; } } break; case 3: { if(temp != 0x03) //有效数据长度 { count = 0; sum = 0; } else { CDS_LEN = 0x03; sum += CDS_LEN; count = 4; data_count = 0x00; } } break; case 4: { if(data_count < (CDS_LEN-1))//回传数据的有效数据存入缓存 { CDS_DATA[data_count] = temp; sum += temp; data_count += 1; } else if(data_count == ((CDS_LEN-1))) { sum = ~sum; if(sum == temp) //判断校验位是否正确 { if(CDS_DATA[0] == 0x00) //判断状态位0x00为正常 { track_sign = CDS_DATA[1] ;//循迹板状态存入标志变量中 rec_num++; } } sum = 0; data_count = 0; count = 0; } } break; default: break; } } /函数说明：串口3中断服务程序，调用CDS_UARTHadler（u 8 Data）/ void USART3_IRQHandler(void)//串口3中断函数 { //接收中断 if(USART_GetITStatus(USART3,USART_IT_RXNE)==SET)//判断是否为接收中断 { USART_ClearITPendingBit(USART3,USART_IT_RXNE);//清中断标志 CDS_UARTHadler(USART_ReceiveData(USART3)); //解析收到的数据 } //溢出-如果发生溢出需要先读SR,再读DR寄存器则可清除不断入中断的问题 if(USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_ORE)==SET) { USART_ClearFlag(USART3,USART_FLAG_ORE); //读SR USART_ReceiveData(USART3); //读DR } } /函数说明：/ void UP_UART3_Putc(unsigned char c) { USART_SendData(USART3, c); while(USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TXE) == RESET ); } /函数说明：寻线板状态读取/ void CDS_Read_Sign(void)//读取循迹板状态函数 { UART3_RXDS; //关闭舵机总线的接收信号线 UART3_TXEN; //打开舵机总线的发送信号线 UP_UART3_Putc(0xff);//字头1 UP_UART3_Putc(0xff);//字头2 UP_UART3_Putc(0x00);//循迹板ID UP_UART3_Putc(0x04);//数据长度 UP_UART3_Putc(0x02);//读指令 UP_UART3_Putc(0x32);//读取内存地址 UP_UART3_Putc(0x01);//读取数据长度 UP_UART3_Putc(0xc6);//校验 UP_delay_us(10); //延时10us等待数据被发送完毕 //循迹板通讯接口采用了CDS系列数字舵机的单总线接口，接收和发送数据是复用一根线 UART3_TXDS; //关闭舵机总线的发送信号线 UART3_RXEN; //打开舵机总线的接收信号线 } /函数说明：定时单位基于1ms，每3ms给舵机和寻线板发送指令，根据传感器的状态及时调整小车的方向，可以发送Speed1等值调节舵机速度/ void Timer_Handler(u32 null)//1ms定时中断，定时给舵机和循迹板发送指令 { static u32 Count; //舵机每收到一次数据会立刻返回数据，而且舵机总线收发信号线是复用的 //所以每当给一个舵机发送指令后最好延时3ms等待该舵机返回数据完毕，再 //发送另外一条舵机指令，防止指令丢失 if(0 == Count) { CDS_Read_Sign(); } else if(3 == Count) {//因在Count为0时打开了舵机总线的接收，在发送新数据前要关闭 UART3_RXDS; //关闭舵机总线的接收信号线,舵机速度设置函数中包含了UART3_TXEN UP_CDS_SetSpeed(0x01,Speed1); } else if(6 == Count) UP_CDS_SetSpeed(0x02,Speed2); else if(9 == Count) UP_CDS_SetSpeed(0x03,Speed3); else if(12 == Count) UP_CDS_SetSpeed(0x04,Speed4); if(12 == Count) Count = 0; else Count += 1; } void move_forward(u8 sign); void BluetoothHadler(u32 Bluetoothdata) /蓝牙接收数据/ { data=Bluetoothdata; } void go() /小车前进/ { UP_CDS_SetSpeed(1, 1000); UP_CDS_SetSpeed(2, -1000); UP_CDS_SetSpeed(3, 1000); UP_CDS_SetSpeed(4, -1000); } void back() /小车后退/ { UP_CDS_SetSpeed(1, -1000); UP_CDS_SetSpeed(2, 1000); UP_CDS_SetSpeed(3, -1000); UP_CDS_SetSpeed(4, 1000); } void Right() /小车右转/ { UP_CDS_SetSpeed(1, 1000); UP_CDS_SetSpeed(2, -800); UP_CDS_SetSpeed(3, 1000); UP_CDS_SetSpeed(4, -800); } void Left() /小车左转/ { UP_CDS_SetSpeed(1, 800); UP_CDS_SetSpeed(2, -1000); UP_CDS_SetSpeed(3, 800); UP_CDS_SetSpeed(4, -1000); } void stop()/小车停止/ { UP_CDS_SetSpeed(1, 0); UP_CDS_SetSpeed(2, 0); UP_CDS_SetSpeed(3, 0); UP_CDS_SetSpeed(4, 0); } /函数说明：速度值设定，用于定时发送的速度值/ void SetSpeed(s16 left,s16 right) { Speed1 = left;// Speed2 = 0-right;// Speed3 = left;// Speed4 = 0-right;// } /函数说明：根据传感器的状态，调用SetSpeed(s16 left,s16 right)函数，设置相应Speed值/ void move_forward(u8 sign) { static u8 turn_sign = 0; switch(sign&0x7f) //track_sign最高位无效，低7位为红外状态,bit0~bit6对应从左到右7个红外 { case 0x08://0001 000 SetSpeed(BaseSpeed,BaseSpeed); //前进 turn_sign = 0;//转弯标志:0前进,1左转,2右转 break; case 0x0c://0011 000 SetSpeed(BaseSpeed-100,BaseSpeed+100); //左转 turn_sign = 1; break; case 0x04://0010 000 1 SetSpeed(BaseSpeed-200,BaseSpeed+200);//左转 turn_sign = 1; break; case 0x02://0100 000 SetSpeed(0-BaseSpeed,BaseSpeed); //左转 turn_sign = 1; break; case 0x01://1000 000 SetSpeed(0-BaseSpeed,BaseSpeed); //左转 turn_sign = 1; break; case 0x18://0001 100 SetSpeed(BaseSpeed+100,BaseSpeed-200); //右转 turn_sign = 2; break; case 0x10://0000 100 SetSpeed(BaseSpeed+200,BaseSpeed-200); //右转 turn_sign = 2; break; case 0x20://0000 010 SetSpeed(BaseSpeed,0-BaseSpeed); //右转 turn_sign = 2; break; case 0x40://0000 001 SetSpeed(BaseSpeed,0-BaseSpeed); //右转 turn_sign = 2; break; default: if(0 == turn_sign) SetSpeed(BaseSpeed,BaseSpeed); else if(1 == turn_sign) SetSpeed(0-BaseSpeed,BaseSpeed); else if(2 == turn_sign) SetSpeed(BaseSpeed,0-BaseSpeed); break; } } //主函数 int main(void) { u8 i; UP_Bluetooth_Init(); /蓝牙初始化/ UP_Bluetooth_EnableIT(); /使能蓝牙数据接收中断/ UP_Bluetooth_SetHadler(BluetoothHadler); /定义蓝牙数据接收中断入口函数/ /初始化系统/ UP_System_Init(); UP_CDS_SetMode(1, CDS_MOTOMODE); /小车设置为电机模式/ UP_CDS_SetMode(2, CDS_MOTOMODE); UP_CDS_SetMode(3, CDS_MOTOMODE); UP_CDS_SetMode(4, CDS_MOTOMODE); UP_LCD_ShowString(2,0,"-=Demo_VGA=-"); UP_LCD_ShowString(0,1,"Rec_Num:"); /进入While(1)死循环/ while(1) { if(data== 1) /如果收到蓝牙数据为“1”，就前进/ { go(); } if(data == 2) /如果收到蓝牙数据为“2”，就后退/ { back(); } if(data == 3) { Right(); } if(data == 4) { Left (); } if(data == 5) { stop (); } if(data==23) { UP_Timer_EnableIT(TIMER_CHANNEL0,1000);//使能定时中断 UP_Timer_SetHadler(Timer_Handler);//设置定时中断的入口函数 USART3_NVIC(); USART_ITConfig(USART3,USART_IT_RXNE,ENABLE);//串口3接收中断使能 UP_LCD_ShowInt(8,1,rec_num); //显示收到的循迹板返回数据帧数 for(i=0;i<7;i++) //显示循迹板的7个点的状态 { if((track_sign & (1< UP_LCD_ShowInt(2i,2,1); else UP_LCD_ShowInt(2i,2,0); } move_forward(track_sign); //巡线 UP_delay_ms(100); } } } 蓝牙循迹.rar (3.31 MB ) 0
2019-4-12 00:35:20　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × tong5682 该类别下有 3 个回答。邀请回答 buerutert 该类别下有 3 个回答。邀请回答张友芬1 该类别下有 3 个回答。邀请回答谦谦三君子该类别下有 3 个回答。邀请回答尼克wo 该类别下有 2 个回答。邀请回答 ueutriwu 该类别下有 2 个回答。邀请回答 lelin 该类别下有 2 个回答。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 2 个回答。邀请回答 jiejiadz 该类别下有 2 个回答。邀请回答 wdc596933938 该类别下有 2 个回答。邀请回答维宏庄小丹该类别下有 2 个回答。邀请回答 dlanny 该类别下有 2 个回答。邀请回答 bluepink 该类别下有 2 个回答。邀请回答 kfkdfgd 该类别下有 2 个回答。邀请回答 A一伟到A 该类别下有 2 个回答。邀请回答 zweipcb 该类别下有 2 个回答。邀请回答 she558742 该类别下有 2 个回答。邀请回答 sansamp 该类别下有 2 个回答。邀请回答 Lindalwj 该类别下有 2 个回答。邀请回答马汉三呐该类别下有 2 个回答。邀请回答举报庞哲相关推荐 • uboot的delaytime设置为0后一上电按空格不管用了 1907 • proteus软件用串口第一次运行通信正常，以后就不管用了 3425 • AB PLC 利用opc方式和labview进行通信为啥有的变量管用有的不管用 4782 • CH554E USB设备列表是空的，搜索也不管用，这是为什么？ 576 • 为什么我的Altium中过孔规则设置了直连还是不管用？ 3099 • altium designer 原理图的布线模式切换不过来 shift+space不管用 14161 • 串口程序烧到335上数据会乱码怎么改都不管用 1367 • STM32蓝牙循迹程序修改后没有用了 1944 • 小程序，复位按钮失效，求debug 2055 • 谁能帮我看看这个keil5的这个情况怎么处理 1604 1个回答