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mpu6050 fifo_data里存的是什么数据啊?在读取信息时st.reg->fifo_r_w的值寄存器74也就是0x4A,我查了寄存器说明,这好像是外部传感器的信息啊?急求解!!!
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6个回答
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据猜测,MPU6050内部绝对有单片机存在,它可以读取外接传感器的值(MPU6050有XDA、XCL信号,可以接外部地磁传感器)
那些FIFO就理解成MPU6050内部单片机的全局变量,它把处理好的值放到那,然后再由STM32等单片机读取,非常方便。 另外,STM32也可以通过FIFO给MPU6050内部的单片机升级固件,让它能实现角度融合,运动信息处理(即DMP)等 |
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我在Dm p中,没有找到四元数的数据来源啊?
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我的DMP,就是从0x74里连续读取数据,分别是四元数、角速度、加速度,这些数据是由MPU6050内部的芯片处理好放进去的
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换句话说,DMP直接从MPU6050里读取的角速度经过计算得到四元数,如果我再从mpu6050读取角速度进行卡尔曼滤波,对四元数是无效的?通过四元数计算的航向角始终有漂移,也不能消除?
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我是想找到四元数的角速度来源,对其进行滤波,减小漂移,再利用他提供的DMP计算四元数,这样通过四元数得到的航向角漂移的会小一些!
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这就不懂了,我不是搞算法的
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请问下图大疆lightbridge2遥控器主板电源芯片型号是什么?
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