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X小四轴串级PID调节振荡

2029 PID MPU6050

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 我将小四轴的两端用绳子固定在椅子上，调节俯仰内环PID，可是我仅调节内环P参数时，四轴一开始总是往前倒，总是后面两个电机的力度比前两个电机的力度大，加入D后可以在平衡位置维持一会，然后产生等幅振荡，震荡幅度越来越大最大45°左右，源程序是借鉴别人的十字四周，我将MPU6050的方向改了一下，静态是姿态角偏差1~2°左右，希望大家帮我找下原因，谢谢！附上源程序四轴-四元数-互补滤波-串级PID -STCunio的电机和桨.rar (177.64 KB ) 0
2019-5-7 06:36:35　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × wanqing192 该类别下有 6 个回答。邀请回答 zsjjx 该类别下有 5 个回答。邀请回答 xiezhe272 该类别下有 5 个回答。邀请回答 raylue 该类别下有 5 个回答。邀请回答 wyerwwr 该类别下有 5 个回答。邀请回答 shenzhenqide 该类别下有 4 个回答。邀请回答 60user142 该类别下有 4 个回答。邀请回答 sdvjuwwrw 该类别下有 4 个回答。邀请回答 Topcbpcba 该类别下有 4 个回答。邀请回答 ZQW发烧友该类别下有 4 个回答。邀请回答 60user160 该类别下有 4 个回答。邀请回答 mashiquan123 该类别下有 4 个回答。邀请回答 tunkanxi8082 该类别下有 4 个回答。邀请回答 moxlanlan 该类别下有 4 个回答。邀请回答红粉小Q猪该类别下有 4 个回答。邀请回答 ickey_feng 该类别下有 4 个回答。邀请回答报纸弟弟麦花该类别下有 4 个回答。邀请回答帅帅的欧尼酱该类别下有 4 个回答。邀请回答 dfgsgdg 该类别下有 4 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 4 个回答。邀请回答举报钱敏相关推荐 • 请问X型小四轴怎么调试PID？ 1837 • 小四轴在油门加到四轴快离地时电机会出现剧烈震动 2724 • 微四轴的PID调节D参数时没有抑制变化的效果 1768 • 请问四轴的串级pid调试调内环候时外环pid参数如何设置？ 3387 • 四轴姿态怎么和电机结合起来 1962 • 请问调四轴串级PID时，内环的输入是什么？ 1916 • 四轴PID调试发生不规则的低频率的角度偏移 1758 • 串级PID调节怎么晃动飞行器电机转速都不变 1111 • 请问是小四轴的硬件电路有问题吗？ 899 • 角度单环PID/串级PID的原理图 4050 2个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 帮顶

2019-5-7 10:45:58 评论举报徐一腾

答案对人有帮助，有参考价值 0 楼主，我感觉，你对小四轴的原理还很模糊。你需要这个 http://blog.csdn.net/***b0523/article/details/24198505

2019-5-7 10:51:48 评论举报武梨格

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