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我也曾经玩过四轴，当时的姿态解算真的是把我难坏了，最后我放弃！姿态解算完全用的别人的，如果姿态解算是你自己写的，那你应该认真的检查一下你的算法，要是移植的别人的算法，那问题就多了！我对于那些四元数啊、、、姿态角、、、什么滤波算法真的是投降了，现在是投降了！等以后有时间了学好数学再钻研，我的数学现在真的不够用了！
下面给你一些我用别人的姿态算法！ |
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用的别人的，但是基本的原理还是知道的 ，其实不去推导公式怎么来的，只要用就OK了 ，主要是参数难调，等这个问题解决了，在跟你聊聊感受！！
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好的，你说的是PID参数吗？还是其他别的参数，我曾经做的四轴飞不稳，总是会不小心摔下来，最后也摔坏了，感觉是姿态算法有很多问题！
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姿态解算也要参数啊，滤波也是要参数的，主要是先把姿态解算调对了，在进行下面的会好一点，个人看法！
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我也遇到同样的问题，俯仰角和横滚角很正常，就是偏航角一直做周期变化。。。有没有人知道指点一下
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