【教程】：TFmini与舵机结合的机器人小车避障应用方案

3.注意事项
• 当前避障原理模型只用来抛砖引玉，探索用 TFmini 避障的可行性，并不能大范围的适用于大规模的商业场景，如有需要，应以专业软件开发人员的代码为准。
• 搭载的外部电源过重时，会影响小车车轮的摩擦力，可能两个车轮的转速不一致，导致小车并不能按照轨迹行驶。
• 小车车轮在光滑地面有可能造成空转的现象，导致小车不能走直线。
• 如果单独对 TFmini 外部供电，则需将外部电源和控制板共地处理。
• 如果搭载更高复杂度的程序，要考虑芯片的能力，当前开发板在跑程序时已经发现会有卡顿的现象。
4.附录
4.1代码
#include
Servo myservo;
int pos=90; //定义舵机角度
bool flag=true;//定义舵机转向
float dist_f;//定义 foward 方向距离
float dist_s;//定义 sideway 方向距离
int E1=5; //定义 M1 使能
int E2=6; //定义 M2 使能
int M1=4; //定义 M1 控制
int M2=7; //定义 M2 控制
int temp_distance =0;
/**
* 双轮停止
*/
void brake(void){
digitalWrite(E1,LOW); //给 E1 低电平
digitalWrite(E2,LOW); //给 E2 低电平
}
/**
* 双轮前进
*/
void advance(char a, char b){
analogWrite(E1,a);
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite(E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}
/**
* 双轮后退
*/
void back(char a, char b){
analogWrite(E1,a);
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite(E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
}
/**
* 左转
*/
void turn_L(char a, char b){
analogWrite(E1,a);
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite(E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
}
/**
* 右转
*/
void turn_R(char a, char b){
analogWrite(E1,a);
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite(E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}
/**
* 读取 TFmini 测量结果
*/
void getTFminiData(int* distance, int* strength) {
static char i = 0;
char j = 0;
int checksum = 0;
static int rx[9];
if(Serial.available()) {
rx = Serial.read();
if(rx[0] != 0x59) {
i = 0;
} else if(i == 1 && rx[1] != 0x59) {
i = 0;
} else if(i == 8) {
for(j = 0; j < 8; j++) {
checksum += rx[j];
}
/*
if(rx[8] == (checksum % 256)) {
*distance = rx[2] + rx[3] * 256;
*strength = rx[4] + rx[5] * 256;
}*/
*distance = rx[2] + rx[3] * 256;
*strength = rx[4] + rx[5] * 256;
i = 0;
} else {
i++;
}
}
}
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(115200);
//舵机的插口在 4
myservo.attach(4);
brake();
/*
* 将雷达指向前方
*/
myservo.write(pos);
/*
* 设置轮胎电机输出口
*/
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
delay(10);
}
void loop() {
/*
* 读数一次
*/
int distance = 0;
int strength = 0;
getTFminiData(&distance, &strength);
while(!distance) {
getTFminiData(&distance, &strength);
Serial.print("Distance: ");
Serial.print(distance);
Serial.print("cm ");
Serial.print("strength: ");
Serial.println(strength);
}
/*
* 设置 30CM 阈值
*/
if(distance <= 30 && distance > 0){
temp_distance = distance;
}
delay(10);
/*
* 判断读数距离
* 如果度数距离小于阈值，则停车，开始向左向右扫描，直到扫描出有空隙可以走，然后车轮转
弯，然后扫描器回正
* 如果读数距离大于阈值，则开车
*/
if(temp_distance <= 30 && temp_distance >= 0){
brake();
/*
* 判断当前舵机应该向左还是向右转
*/
if(flag){
if(pos<170){
pos=pos+45;
}else{
flag = false;
}
/*
* 如果探测距离大于阈值，则舵机回正，小车转向
*/
if(distance > 32){
pos = 90;
myservo.write(pos);
delay(1200);
//判断小车回正方向
if(pos >= 90){
turn_L(35,35);
}else{
turn_R(35,35);
}
delay(250);
temp_distance = distance;
}
/*
* 如果探测距离小于阈值，则继续扫描
*/
else{
myservo.write(pos);
delay(1200);
}
}else{
if(pos>10){
pos=pos-45;
}else{
flag=true;
}
/*
* 如果探测距离大于阈值，则舵机回正，小车转向
*/
if(distance > 32){
pos = 90;
myservo.write(pos);
delay(1200);
//判断小车回正方向
if(pos >= 90){
turn_L(35,35);
}else{
turn_R(35,35);
}
delay(250);
temp_distance = distance;
}
/*
* 如果探测距离小于阈值，则继续扫描
*/
else{
myservo.write(pos);
delay(1200);
}
}
}
/*
* 如果前方没有障碍物，直行
*/
else if(distance > 32 && distance < 1200){
advance(35,35);
}
/*
* 如果雷达挂了，小车停止
*/
else if(distance == -3){
brake();
}
}


`