[经验]

【Toybrick RK3399Pro AI开发板试用体验】机器人底盘硬件搭建

2019-7-7 16:24:48

4000 机器人锂电池

` Toybrick RK3399Pro 收到了，接下来就是机器人的硬件平台搭建。本来是在伺服驱动底盘上搭建的，可是伺服底盘还在做视觉测试，只能等以后再在伺服底盘上面试用RK3399Pro了。Toybrick RK3399Pro的测评怎么能继续等待呢！看来要拿出我珍藏多年的小型机器人底盘了。
1、机器人驱动层

机器人驱动层包括24v20ah锂电池、两组驱动电机、驱动板、控制板。其中驱动电机自带行星减速器和光电编码器，提供较为精确的里程数据；锂电池之前使用24v5ah的，后来为了提高续航能力以便室外运行，于是升级到24v20ah。

电机驱动模块原理图.pdf (551.06 KB, 下载次数: 5 )

STM32F103RC控制板原理图.pdf (505.53 KB, 下载次数: 4 )

2、机器人电源层

机器人的电源层暂时比较简单，因为视觉摄像头、超声波测距、红外等传感器没有接入，现在只需给激光雷达和Toybrick RK3399Pro 供电，因此显得有点单调。上面包含了24v稳压电源、24v转12v和12v转5v的车载电源、3组集线座分别是24v12v5v电源输出。
3、机器人应用层

机器人的应用层是整个系统比较重要的部分了，主控板是Toybrick RK3399Pro，系统目前是单linux系统fedora；传感器包含 tiM561激光雷达、IMU模块；USB不够用所以增加了一个USB hub，外围还有显示屏、u***鼠键、游戏手柄、wifi天线。

机器人底盘硬件搭建完成，上电无异常。
ps：刷单linux系统时，如果u***鼠键的接收器插在Toybrick RK3399Pro好像是开不了机的，还为这刷了4、5次固件。

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