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1.在学习ucos-iii时，看到资料的工程---SYSTEM文件夹---usatr.c中的串口中断中断服务程序void USART1_IRQHandler(void) 如下：
void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序 { …… OSIntEnter(); ………………//省略了串口的代码。 OSIntExit(); …… } 在这个程序中，体现了ucos-iii中断的编写模板。 对于Cortex-M3内核的异常来说，进入异常自动保存SRPCR12R0~R3,那剩下的R4~R11寄存器的保存怎么在如上的“串口1中断服务程序”找不到相关代码呢？查看了一下OSIntEnter()中确实没有啊。源代码如下： void OSIntEnter (void) { if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) { /* Is OS running? */ return; /* No */ } if (OSIntNestingCtr >= (OS_NESTING_CTR)250u) { /* Have we nested past 250 levels? */ return; /* Yes */ } OSIntNestingCtr++; /* Increment ISR nesting level */ } 为什么？ 
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问题已经解决。详见cortex-M3权威指南的136页
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剩下的R4~R11是手动不保存的，典型的看资料不认真！我们的UCOS教程对这个有非常详细的讲解！
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对于初始化阶段OSStartHighRdy和任务级调度器OSCtxSw、中断级调度器OSIntCtxSw来说都是通过挂起PendSV异常实现的任务切换。因此重点在PendSV异常的编写。
由于OSStartHighRdy之前已经使用C语言编写的OSTaskStkInit()函数（位于cpu_core.c）将现场初始化完毕，因此进入PendSV后执行执行PendSVHandler_nosave 之后的代码。而任务级调度器OSCtxSw、中断级调度器OSIntCtxSw将会执行PendSV异常所有的代码。 我的疑问如下： 除PendSV异常之外的其他异常的模型和初始化阶段OSStartHighRdy和任务级调度器OSCtxSw、中断级调度器OSIntCtxSw稍稍有些不同，不难发现PendSV一开始就赶紧保存R4~R11,但为什么其他异常刚进入后却不需要先保存R4~R11，而仅在最后才使用OSIntExit()在确定会发生调度时才保存R4~R11。 Void xxxxx_xxxHandler(void) //除endSV异常之外的其他异常的“C代码”模型 {OSIntEnter(); 中断服务代码； OSIntExit(); } 在进入异常时切换为handler mode，这种模式下是“privileged LEVEL特权模式”，所有的通用寄存器R0~R7(Low registers)+R8~R12(high registers)都可以使用。对于使用C编写的中断服务函数（如上模型），编译为机器码后难道只使用R0~R3、R12而不会对R4~R11造成破坏？ 版主大人，怎么看？ ;//////////////////////////////////os_cpu_a.s/////////////////////////////////////////// OSStartHighRdy LDR R0, =NVIC_SYSPRI4 ; Set the endSV exception priority LDR R1, =NVIC_PENDSV_PRI STRB R1, [R0] ;NVIC_SYSPRI4是配置PendSV优先级的寄存器的物理地址。NVIC_PENDSV_PRI是将要配置的PendSV的优先级别，通过宏定义可知， ;要将PendSV的优先级设置为255.注：这是cortex-M3的最低优先级。 ;Cortex-M3内核提供了两个堆栈指针MSP和PSP。在《Cortex-M3 Devices Generic User Guide.pdf》的2.13节的介绍如下 ;//////////////////////////// ;Stack ointer ;The Stack ointer (SP) is register R13. In Thread mode, bit[1] of the CONTROL register ;indicates the stack pointer to use: ; 0 = Main Stack ointer (MSP). This is the reset value. ; 1 = rocess Stack ointer (PSP). ;On reset, the processor loads the MSP with the value from address 0x00000000. ;/////////////////////////////////// ;下面5句话的作用：将PSR清零+将“异常的堆栈基地址赋”给MSP。 MOVS R0, #0 ; Set the SP to 0 for initial context switch call MSR SP, R0 LDR R0, =OS_CPU_ExceptStkBase ; Initialize the MSP to the OS_CPU_ExceptStkBase LDR R1, [R0] MSR MSP, R1 ;uC/OS-III专门为异常提供了一个堆栈空间，其基地址为OS_CPU_ExceptStkBase ;如上3句话的作用：将异常的堆栈的基地址给堆栈指针MSP. LDR R0, =NVIC_INT_CTRL ; Trigger the endSV exception (causes context switch) LDR R1, =NVIC_PENDSVSET STR R1, [R0] ;上边的三句汇编完成了对PendSV的挂起（触发）。挂起PendSV的唯一方法就是置位ICSR的bit[28]位。 ;NVIC_INT_CTRL就是ICSR寄存器的地址。NVIC_PENDSVSET=0x10000000。都是宏定义。 ;第1句： 将ICSR寄存器的地址NVIC_INT_CTRL放在R0中。 ;第2句： 将NVIC_PENDSVSET放在R1中。 ;第3句： 将R1放进R0所指向的存储器地址。也就是说向存储器的NVIC_INT_CTRL处（即ICSR寄存器）写入NVIC_PENDSVSET。 ;说白了，这3句的作用就是将0x10000000写入到ICSR寄存器。这样一来，ICSR的bit[28]位被置位，即将PendSV挂起了。 CPSIE I ; Enable interrupts at processor level ;/////////// OSStartHang B OSStartHang ; Should never get here ;///////// OSCtxSw LDR R0, =NVIC_INT_CTRL ; Trigger the endSV exception (causes context switch) LDR R1, =NVIC_PENDSVSET STR R1, [R0] BX LR ;////////////// OSIntCtxSw LDR R0, =NVIC_INT_CTRL ; Trigger the PendSV exception (causes context switch) LDR R1, =NVIC_PENDSVSET STR R1, [R0] BX LR ;///////////////////// PendSV_Handler CPSID I ; Prevent interruption during context switch;关中断 MRS R0, PSP ; PSP is process stack pointer;将PSP的值写入到R0中。 CBZ R0, PendSVHandler_nosave ; Skip register save the first time ;如果R0=0则跳转到PendSVHandler_nosave处执行。PendSVHandler_nosave是个汇编编写的子函数。 ;c代码的等价转化： if（R0==0）PendSVHandler_nosave(); SUBS R0, R0, #0x20 ; Save remaining regs r4-11 on process stack STM R0, {R4-R11} LDR R1, =OSTCBCurPtr ; OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP; LDR R1, [R1] STR R0, [R1] ; R0 is SP of process being switched out ; At this point, entire context of process has been saved PendSVHandler_nosave PUSH {R14} ; Save LR exc_return value LDR R0, =OSTaskSwHook ; OSTaskSwHook(); BLX R0 POP {R14} LDR R0, =OSPrioCur ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy; LDR R1, =OSPrioHighRdy LDRB R2, [R1] STRB R2, [R0] LDR R0, =OSTCBCurPtr ; OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr; LDR R1, =OSTCBHighRdyPtr LDR R2, [R1] STR R2, [R0] LDR R0, [R2] ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdyPtr->StkPtr; LDM R0, {R4-R11} ; Restore r4-11 from new process stack ADDS R0, R0, #0x20 MSR PSP, R0 ; Load PSP with new process SP ORR LR, LR, #0x04 ; Ensure exception return uses process stack CPSIE I BX LR ; Exception return will restore remaining context END |
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以本为本还是有道理的，学习了
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
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