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去年比赛培训的时候做的一个小东西，现在整理了出来和大家分享。
本设计采用STC12C5A60S2单片机作为主控芯片实现了PID电机调速控制器。传感器采用欧姆龙的200线编码器。电机驱动模块采用L298N，使用LM2596来对电机供电。设计中的重点是电机转速的获取和基于PID的电机控制算法的实现。 [C] 纯文本查看 复制代码 //******************频率测量函数*****************void hight_frequency(){h_count=0; //脉冲计数初值为0EX0=1; //INT0中断允许，开始计数TR1=1; //启动定时器1while(EX0); //等待外部中断0关闭TR1=0; //关T1中断h_count=(h_count-1)*50; //得到实际频率，因为定时器计数的是20ms的个数所以此处乘50，即为1sSpeed=h_count/200; //获取电机转速，此处采用200线编码器if((Speed>300)||(Speed<0))Speed=0;SpeedTable[0]=0x30+(Speed/100); SpeedTable[1]=0x30+(Speed%100/10); SpeedTable[2]=0x30+(Speed%10); SpeedTable[3]=0x20; }[C] 纯文本查看 复制代码 /*****INT0中断函数***/ void Int0_Routine(void) interrupt 0 {h_count++; //高频计数脉冲加1} [C] 纯文本查看 复制代码 //**************内部定时器T1中断******void Timer1_Routine() interrupt 3{TH1=0xb1;TL1=0xe0; //重装初值EX0=0; //20ms定时结束，停止计数}[C] 纯文本查看 复制代码 //**********PID算法******long int PID(int setpoint,int achieved){long int result,TempResult;en=setpoint-achieved;ErrorNum=p*en-i*(en-en1)+d*(en1-en2);TempResult=(long int)(ErrorNum/20);result=TempResult;en2=en1;en1=en;return result;} STC12C5A60S2主控板 焊接完成后的主控板 传感器和电机连接部分，直接上胶枪，简单粗暴！ 运行中的12864显示结果 PID测速.zip (113.09 KB ) 
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1 条评论
51个回答
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不错，顶。。。。。
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cool....
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谢谢帮顶
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以后争取做出更好的作品回报论坛的网友们
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好东西，最近一直想做这么个玩意。
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这个是最简单的增量式PID。
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这个最多也就验证一下PID的原理，过几天可能会研究研究模糊控制。
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围观ing
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请教下这位哥哈 你这P I D 这三个参数是怎么整定的呢
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一点一点试出来的。
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楼主你好，TempResult=(longint)(ErrorNum/20); 这里为什么要除以20 有点不太理解
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楼主你好，TempResult=(longint)(ErrorNum/20); 这里为什么要除以20 有点不太理解
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为了缩小计算出来的误差而已，你可以试着把这个值改打或改小
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好的 谢谢你
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
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