关于PIC24上的FreeRTOS的经验和建议?

IMHO，而不是RTOS，你最好使用中断并让硬件做这项工作。这样会更简单，而且效率更高，也就是说，您能够为给定的资源打包更多的功能。除非您需要USB模块，否则考虑PIC24HJ，它运行更快，并且具有通用的DMA。

我不需要USB。我正在考虑重新使用一个带有PIC24FJ256GB206（或升级到210）控制器的设计，用于更复杂的应用程序，其中通信基本相同，但是控制器还有很多事情要做。GPS定位，精确定时，响应用户输入，处理一个应答isk文件系统等等。comm通道（全部4个）已经在使用中断来处理传入和传出数据流。问题在于必须始终在所有方向上都有响应，而实际的机器控制必须优先于其高精度定时。我能没有描述太多实际的设备操作，无法准确解释……在我以前的工作场所，我们使用Atmel ARM7控制器构建了一个多功能的拾取和放置机器人系统，我们发现除非使用RTOS，否则无法做到这一点。有了RTOS，我们可以划分任务代码，而不用考虑其他任务，只要我们保持它们之间的通信，以RTOS提供的消息。我们取得了很大的成功。现在缩放到PIC24，在机器人公司，我不想再像以前那样实现任务隔离的自由。因此，与永恒循环main()函数相比，使用RTOS似乎更有吸引力……我发现FreeRTOS也确实是免费的。我以前的工作场所付了相当高的许可证。现在我只想得到一些同行开发人员的确认，证明它实际上工作得很好。而且它适合于PIC24闪存，还有空间留给主应用程序。

ARM7比PIC24大一点。如果你有一个好的端口，它没有理由不工作。但是在时间（堆栈交换和其他处理）和内存空间上有额外的开销。

关于Fcy和UART波特率，当您选择Fcy=16MHz时，如果使用标准波特率，在误差小于2%的限制下，最大值是57600。如果选择FCY＝48 MHz，则最大值为921600。

我已经在24F/H deviceshttp://www.quasar..com/FreeRTOS上的非商业应用程序上使用过这个选项，但是可能比较慢（他们不允许在许可中进行性能基准比较）关键是用最大（非EDS）RAM选择一个部分，~16Kif您选择一个EDS部分，然后有更多的参与在上下文切换和ISR中是ed的，但是这应该被更快的时钟（希望如此）所抵消。FreeRTOS说它支持E系列，但是我没有深入研究它们是如何支持的。但是它可能是值得的，我没有试过，也没有用任何RTOS标注24E部分。

我想你弄错了……我引用ARM7项目只是想说我在使用RTOS（Segger）解决方案方面有一些经验。但那时我还在机器人公司工作。现在我已经缩小到一个不同的地方，不使用ARM，但是使用PIC24，我想知道我们是否还可以在平台上使用自由车。

我现在正在使用PIC24FJ256GB206。它有96 KB的RAM和256 KB的闪存。我不知道你所说的非EDS，但是……你使用了哪一个芯片，在那个部分的闪存内存在多大？

EDS RAM是32 K以上的RAM。

我只是简单地查看了FreRotos演示段中的PIC24示例：注意它们不遵循建议：

事实上，必须指出的是，当写入全端口时，它并不那么有害。

看看TeNoRTOS，看看：“TeNo概述”和“我是如何结束编写新的实时内核”的。

非常糟糕。他们应该用LATX代替，我猜你得到了你所付的钱。

如果你可以做机器定时高优先级定时器中断例程，那么你可以做相反的方式，让机器控制主要是中断，而主回路只是免费的休息。使用40MHzdspics和pic24上的中断驱动串行，可以很容易地获得20us以下的主回路的延迟。如果你精确的机器控制在100s秒或更慢，我不会担心太多。

非常糟糕。他们应该用LATx代替。我猜你会得到你付的钱。数据表的第10.1节和图10-1表明建议不适用于这个设备。

非常有趣。我刚读完第二篇文章的一半。可能试着在我的硬件上实现。最关键的输出定时是通过OutputCompare实现的，所以这精确到不到1us（具有GPS时间同步）。因为它们是硬件的，所以我可以让中断设置下一个周期通过RTOS来处理。但是现在我有一个硬件中断设置为高优先级，用于同步GPS PPS信号，并且为了获得高精度，我计算了延迟+ISR执行周期，直到在ISR的时间偏差调整完成。然后用FCY时钟计算从内部时间和GPS PPS计算出的差值，并将其作为OC定时器设置的时钟频率调整项。此中断不能受到任何其它因素的影响。这是可能的吗？当有GPS信号时，每秒发生一次。

以什么方式？该图表显示PORTx的读数获得管脚上的状态，而写到PORTx则改变锁存器的状态（与其他PIC一样）。因此，如果您有效地将从管脚读取的状态复制到LATx寄存器中，从而销毁可能存在的任何东西。

如果我记得正确的话，我在24H210上做了FRIERTOS线程度量基准。那是很久以前的事了。很难说，因为它很大程度上取决于基于队列、互斥体、信号量、邮箱、光纤、内存池的配置，……我使用了24H310，然后是310A。RAM是杀手，因为每个线程都必须有一个栈，该栈必须保证所有嵌套中断（最坏的情况）能够将上下文推送到当前线程栈上。（除非您使用光纤或协同例程）并且您希望使用单个ISR优先级，正如您希望使用速率单调分析建议的不同线程优先级一样。每个RTOS执行上下文切换的方式都不同，但我记得少于3us。

好，这里有几层“这绝对必须发生”：我首先要提到人们经常忽略的一个：让另一个微控制器来处理它。如果你真的想绝对确定某些事情发生了，“分层核心”架构可以工作，其中一些8位确保数据被收集，然后16位向他们询问。你是。例如，PICS可以再次中断，而他们在ISR中，如果你重置GIE。你最好擅长ASM。如果你知道某件事在某个时间会发生，你也可以禁用所有其他中断，或者禁用中断，并轮询它的来源。正如前面所提到的，这种类型的项目可能通过聪明的ISR范例来更好地处理。现在发生了什么。

但唯一真正重要的是这个GPS PPS同步。它的作用是，它从UTC中第二个真正提示的时间和软件认为它在CPU上提示的时间计算一个增量。或者一个精确的时间。只要FCY用的水晶不冷不热，三角形本身就应该保持一段时间。虽然这种情况发生得很慢。所以我唯一需要控制的就是这个H/W PPS中断，我可以把它设置为一个高值，对吧？