请问飞行器中各种陀螺仪该怎么使用？

最近，被安排调试MPU6050模块，之前从没接触过相关MEMS传感器，所以感觉一头雾水。幸好还有网络，还有强大的兄弟团的支持。不过，很可惜，网上大部分资料只是简单教你如何配置MPU6050并从数据寄存器读出测量值，而之后的数据处理很少涉及。这使得像我一样的菜鸟们十分抓狂。所以在此开辟专栏，希望大家集思广益，共同征服MPU6050。对于那些还不知道MPU6050是啥玩意的童鞋们，百度文科会告诉你。由于对此传感器的介绍铺天盖地，所以此处就一笔带过，不再详细介绍。
毫无疑问，无论是学习MPU6050，还是其他ICs，大家首先想到的是数据手册。没错，MPU6050有两个非常重要的数据手册，一个是PS-MPU-6000A，另一个是RM-MPU-6000A。其他的都是原厂评估板的相关使用手册，对我们屌丝来说可以不用拜读了。PS-MPU-6000A是产品说明书，主要介绍了内部的结构、技术参数以及封装等内容；RM-MPU-6000A（*）是寄存器映射和描述文档，里面详细介绍了MPU6050内部各个寄存器的实现功能，对我们用户来说相当重要。网上虽然有一些翻译的中文资料，但自己还是硬着头皮仔细研读了一下两个手册。下面就把自己的心得和大家一起分享一下（产品说明书网上已有中文版，这里着重讲一下第二个数据手册）。
RM-MPU-6000A列出了将近100个寄存器，还有一部分寄存器没有列出来，估计是不对用户开放的。这些寄存器大致上可分为如下几类：自检寄存器、陀螺仪加速度配置寄存器、总线配置相关寄存器、中断配置寄存器、数据寄存器、第三方传感器配置寄存器、FIFO相关寄存器、系统配置寄存器。第一次看到这么多寄存器时倒吸一口凉气，相信很多网友会跟我有相同的感觉。其实，仔细分析下来，真正需要你配置的寄存器也就一半左右。由于我手中的MPU6050模块并没有外接第三方传感器，所以需要配置的寄存器就更少了。下面我们就一起来学习一下一些比较重要的寄存器。
系统配置寄存器
1、PWR_MGMT_1

该寄存器用来配置工作模式和时钟源。此外，还可以通过配置该寄存器复位整个器件以及禁止使用温度传感器。偶设置为0x08，处于正常工作模式，禁止使用温度传感器，选用内部8MHZ的时钟源。
2、PWR_MGMT_2

该寄存器用来配置加速度计模式下的唤醒频率和待机模式。
3、USER_CTRL

该寄存器用来使能或禁止FIFO缓冲、IIC主模式、和IIC接口。
4、MOT_DETECT_CTRL

该寄存器用来添加加速度计上电的延迟时间，默认是延时为4ms。
5、SIGNAL_PATH_RESET

该寄存器用来复位各个传感器的信号通路。
陀螺仪加速度配置寄存器
1、SMPRT_DIV

该寄存器用来产生采样率（Sample Rate = Gyroscope Output Rate / （1 + SMPLRT_DIV））。偶设置为0x07，典型值。
2、CONFIG

该寄存器用来配置FSYNC管脚采样率和数字低通滤波器。
3、GYRO_CONFIG

该寄存器用来启动陀螺仪自检和设置陀螺仪测量范围（用户可根据自己的要求进行设置）。
4、ACCEL_CONFIG

该寄存器用来启动加速度计自检和设置加速度计测量范围（用户可根据自己的要求进行设置）。手册上说也能配置高通滤波器，但剩余的低三位没用到，不知如何设置？
I2C配置相关寄存器

INT_PIN_CFG寄存器I2C_BYPASS_EN位置1，USER_CTRL寄存器I2C_MST_EN置0，使得主控制器的I2与 MPU6050的AUXI2C 直通。
中断配置寄存器
1、INT_PIN_CFG

该寄存器用来配置INT管脚的中断行为。偶设置为0x30，推挽输出，高电平有效，发生中断时INT管脚被拉高，任何读操作都会清除中断。
2、INT_ENABLE

该寄存器用来使能各种中断源。偶设置为0x01，使能数据准备好中断。当此中断产生时，可以读取传感器的数据寄存器来获取测量值（手册上说当完成写操作时会触发此中断，不知道是怎么回事，偶这样设置也能正常工作）。






3、INT_STATUS

中断状态寄存器，可以通过读取相应中断标志位来清除中断。

上面所介绍的寄存器主要是初始化MPU6050时大概用到的寄存器，按如上配置，MPU6050可正常工作。对于手册上的一些内容依然迷茫，望解答。



*******************************************************************************
// 陀螺仪 MPU6050 IIC测试程序
*******************************************************************************/

#include "stm32f10x_lib.h"
#include //Keil library

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
ErrorStatus HSEStartUpStatus;

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
//#define TEMP_OUT_H 0x41
//#define TEMP_OUT_L 0x42
//
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48

#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
//#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
/****************************

#define MPU6050_Addr 0xD0 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改

unsigned char TX_DATA[4]; //显示据缓存区
unsigned char BUF[10]; //接收数据缓存区
char test=0; //IIC用到
short T_X,T_Y,T_Z,T_T; //X,Y,Z轴，温度

//************************************
/*模拟IIC端口输出输入定义*/
#define SCL_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
#define SCL_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_6

#define SDA_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
#define SDA_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7

#define SCL_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_6
#define SDA_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_7

/* 函数申明 -----------------------------------------------*/
void RCC_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);
void NVIC_Configuration(void);
void USART1_Configuration(void);
void WWDG_Configuration(void);
void Delay(u32 nTime);
void Delayms(vu32 m);
/* 变量定义 ----------------------------------------------*/

/*******************************/
void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
{
if(temp_data<0){
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100; //取余运算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10; //取余运算
*++s =temp_data+0x30;
}

/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_GPIO_Config
* Description : Configration Simulation IIC GPIO
* Input : None
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************** */
void I2C_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_delay
* Description : Simulation IIC Timing series delay
* Input : None
* Output : None
* Return : None
void I2C_delay(void)
{

u8 i=30; //这里可以优化速度 ，经测试最低到5还能写入
while(i)
{
i--;
}
}

void delay5ms(void)
{

int i=5000;
while(i)
{
i--;
}
}
/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_Start
* Description : Master Start Simulation IIC Communication
* Input : None
* Output : None
* Return : Wheather Start
****************************************************************************** */
bool I2C_Start(void)
{
SDA_H;
SCL_H;
I2C_delay();
if(!SDA_read)return FALSE; //SDA线为低电平则总线忙,退出
SDA_L;
I2C_delay();
if(SDA_read) return FALSE; //SDA线为高电平则总线出错,退出
SDA_L;
I2C_delay();
return TRUE;
}
/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_Stop
* Description : Master Stop Simulation IIC Communication
* Input : None
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************** */
void I2C_Stop(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_L;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
}
/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_Ack
* Description : Master Send Acknowledge Single
* Input : None
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************** */
void I2C_Ack(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_L;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SCL_L;
I2C_delay()
}
/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_NoAck
* Description : Master Send No Acknowledge Single
* Input : None
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************** */
void I2C_NoAck(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SCL_L;
I2C_delay();
}
/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_WaitAck
* Description : Master Reserive Slave Acknowledge Single
* Input : None
* Output : None
* Return : Wheather Reserive Slave Acknowledge Single
****************************************************************************** */
bool I2C_WaitAck(void) //返回为:=1有ACK,=0无ACK
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
if(SDA_read)
{
SCL_L;
I2C_delay();
return FALSE;
}
SCL_L;
I2C_delay();
return TRUE;
}
/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_SendByte
* Description : Master Send a Byte to Slave
* Input : Will Send Date
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************** */
void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
{
u8 i=8;
while(i--)
{
SCL_L;
I2C_delay();
if(SendByte&0x80)
SDA_H;
else
SDA_L;
SendByte<<=1;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
}
SCL_L;
}
/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_RadeByte
* Description : Master Reserive a Byte From Slave
* Input : None
* Output : None
* Return : Date From Slave
****************************************************************************** */
unsigned char I2C_RadeByte(void) //数据从高位到低位//
{
u8 i=8;
u8 ReceiveByte=0;

SDA_H;
while(i--)
{
ReceiveByte<<=1;
SCL_L;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
if(SDA_read)
{
ReceiveByte|=0x01;
}
}
SCL_L;
return ReceiveByte;
}
//ZRX
//单字节写入*******************************************

bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data) //void
{
if(!I2C_Start())return FALSE;
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
I2C_SendByte(REG_Address ); //设置低起始地址
I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(REG_data);
I2C_WaitAck();
I2C_Stop();
delay5ms();
return TRUE;
}

//单字节读取*****************************************
unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
{ unsigned char REG_data;
if(!I2C_Start())return FALSE;
I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
I2C_SendByte((u8) REG_Address); //设置低起始地址
I2C_WaitAck();
I2C_Start();
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
I2C_WaitAck();

REG_data= I2C_RadeByte();
I2C_NoAck();
I2C_Stop();
//return TRUE;
return REG_data;

}

/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： RCC_Configuration(void)
** 函数功能 ： 时钟初始化
** 输 入 ： 无
** 输 出 ： 无
** 返 回 ： 无
void RCC_Configuration(void)
{
/* RCC system reset(for debug purpose) */
RCC_DeInit();

/* Enable HSE */
RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

/* Wait till HSE is ready */
HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
{
/* HCLK = SYSCLK */
RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);

/* PCLK2 = HCLK */
RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

/* PCLK1 = HCLK/2 */
RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

/* Flash 2 wait state */
FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
/* Enable Prefetch Buffer */
FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

/* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

/* Enable PLL */
RCC_PLLCmd(ENABLE);
/* Wait till PLL is ready */
while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
{
}

/* Select PLL as system clock source */
RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

/* Wait till PLL is used as system clock source */
while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
{
}
}
/* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);
}

/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： GPIO_Configuration(void)
** 函数功能 ： 端口初始化
** 输 入 ： 无
** 输 出 ： 无
** 返 回 ： 无
********************************************************************************
*/
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE );
/* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; // 选中管脚9
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 最高输出速率50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 选择A端口

/* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //选中管脚10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //选择A端口

}

/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： USART1_Configuration(void)
** 函数功能 ： 串口1初始化
** 输 入 ： 无
** 输 出 ： 无
** 返 回 ： 无
********************************************************************************
*/
void USART1_Configuration(void)
{

USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
USART_ClockInitTypeDef USART_ClockInitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE );
USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable; // 时钟低电平活动
USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low; // 时钟低电平
USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge; // 时钟第二个边沿进行数据捕获
USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable; // 最后一位数据的时钟脉冲不从SCLK输出
/* Configure the USART1 synchronous paramters */
USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure); // 时钟参数初始化设置

USART_InitStructure.USART_BaudRate =9600; // 波特率为：115200
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; // 8位数据
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; // 在帧结尾传输1个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ; // 奇偶失能
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; // 硬件流控制失能

USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; // 发送使能+接收使能
/* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);

/* Enable USART1 */
USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE); //清中断，以免一启用中断后立即产生中断
USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE); //使能USART1中断源
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //USART1总开关：开启
}


/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： NVIC_Configuration(void)
** 函数功能 ： 中断初始化
** 输 入 ： 无
** 输 出 ： 无
** 返 回 ： 无
********************************************************************************
*/
void NVIC_Configuration(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}

/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： WWDG_Configuration(void)
** 函数功能 ： 看门狗初始化
** 输 入 ： 无
** 输 出 ： 无
** 返 回 ： 无
********************************************************************************
*/
void WWDG_Configuration(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);
WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8); // WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)
WWDG_SetWindowValue(0x41); // Set Window value to 0x41
WWDG_Enable(0x50); // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
WWDG_ClearFlag(); // Clear EWI flag
WWDG_EnableIT(); // Enable EW interrupt
}

/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： Delay(vu32 nCount)
** 函数功能 ： 延时函数
** 输 入 ： 无
** 输 出 ： 无
** 返 回 ： 无
********************************************************************************
*/
void Delay(vu32 nCount)
{
for(; nCount != 0; nCount--);
}

/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： void Delayms(vu32 m)
** 函数功能 ： 长延时函数 m=1,延时1ms
** 输 入 ： 无
** 输 出 ： 无
** 返 回 ： 无
********************************************************************************
*/
void Delayms(vu32 m)
{
u32 i;

for(; m != 0; m--)
for (i=0; i<50000; i++);
}

/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： WWDG_IRQHandler(void)
** 函数功能 ： 窗口提前唤醒中断
** 输 入 ： 无
** 输 出 ： 无
** 返 回 ： 无
void WWDG_IRQHandler(void)
{
/* Update WWDG counter */
WWDG_SetCounter(0x50);

/* Clear EWI flag */
WWDG_ClearFlag();
}
//************************************************
void USART1_SendData(uchar SendData)
{
USART_SendData(USART1, SendData);
Delayms(1);
}
//初始化MPU6050，根据需要请参考pdf进行修改************************
void Init_MPU6050(void)
{

Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x06);
Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x01);
}

//******读取MPU6050数据****************************************
void READ_MPU6050(void)
{
BUF[0]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_L);
BUF[1]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_H);
T_X= (BUF[1]<<8)|BUF[0];
T_X/=16.4; //读取计算X轴数据

BUF[2]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_L);
BUF[3]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_H);
T_Y= (BUF[3]<<8)|BUF[2];
T_Y/=16.4; //读取计算Y轴数据
BUF[4]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_L);
BUF[5]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_H);
T_Z= (BUF[5]<<8)|BUF[4];
T_Z/=16.4; //读取计算Z轴数据

// BUF[6]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_L);
// BUF[7]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_H);
// T_T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];
// T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 读取计算出温度
}
//********串口发送数据***************************************
void Send_data(uchar axis)
{uchar i;
USART1_SendData(axis);
USART1_SendData(':');
for(i=0;i<4;i++)USART1_SendData(TX_DATA );
USART1_SendData(' ');
USART1_SendData(' ');
}

/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： main(void)
** 函数功能 ： 主函数
** 输 入 ： 无
** 输 出 ： 无
** 返 回 ： 无
********************************************************************************
*/
int main(void)
{
RCC_Configuration(); //配置RCC
GPIO_Configuration(); //配置GPIO
USART1_Configuration(); //配置串口1
I2C_GPIO_Config(); //配置IIC使用端口
Delayms(10); //延时
Init_MPU6050(); //初始化MPU6050
while(1)
{
READ_MPU6050(); //读取MPU6050数据
DATA_printf(TX_DATA,T_X);//转换X轴数据到数组
Send_data('X'); //发送X轴数
DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//转换Y轴数据到数组
Send_data('Y'); //发送Y轴数
DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//转换Z轴数据到数组
Send_data('Z'); //发送Z轴数
// DATA_printf(TX_DATA,T_T);//转换温度数据到数组
// Send_data('T'); //发送温度数据
USART1_SendData(0X0D); //换行
USART1_SendData(0X0A); //回车
Delayms(5); //延时
}
}

/*************结

mpu6050通用的，还有九轴的。
我这里有mpu6050msp430g2553资料，别人给的。

http://yunpan.cn/cLHp4e9x556YQ 访问密码 d92e
http://yunpan.cn/cLHpNwGjdjTiZ 访问密码 5cde
http://yunpan.cn/cLHpiXthDx9Ys 访问密码 221c
http://yunpan.cn/cLHphd5Gr6QKf 访问密码 fc33
http://yunpan.cn/cLHpC6mUk4ZI2 访问密码 687d
http://yunpan.cn/cLHpaYqk8GNtm 访问密码 86b0
http://yunpan.cn/cLHp7xtIxRbS6 访问密码 a448
http://yunpan.cn/cLH4gKER96JPW 访问密码 8f5a

这是我所有的四轴资料，希望对你有用。

应该就这些吧，这是我找别人要的，好好珍惜窝。