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视频教程中10.2节讲到，systick的中断优先级应设为最低值15，那么任何中断都可以将其打断。而延时函数vTaskDelay、delay_ms都通过systick来延时的。
如果打断systick的那个中断执行时间较长，是不是就导致延时不准了？ 另外请教下，视频中设置的节拍是1ms，如果想让实时性更高，是不是把宏configTICK_RATE_HZ改大就可以了？似乎还要改其他地方？ 谢谢！ 
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8个回答
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是的，所以中断应该越短越好，另外，不建议把configTICK_RATE_HZ调太大，没特殊要求，1ms最大了，最好5ms， 否则任务切换会占用很多CPU。
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我觉得是的，比如串口的中断抢占优先级设成6（优先级分组是4），那么串口中断服务函数里的处理就要干净利索，所谓快进快出，否则耽误systick的延时处理。 但是应用任务无论优先级多少，都不会对Systick的处理造成影响。
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明白了。谢谢老大
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有道理。3q
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但是用Cube进行初始化的话，systick的优先级默认就是最高级啊（除非绕过Cube直接在文件中修改）。
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vTaskDelayUntil（）函数也只是相对的比时vTaskDelay（）准一点，vTaskDelayUntil（）只能保证按照一定的周期取消阻塞进入就绪态，如果有更高优先级任务或中断，则还是要等待其他的高优先级任务或中断运行结束才能轮到调用vTaskDelayUntil（）延时的任务，所以说vTaskDelayUntil（）也不一定就能周期性的运行，只是相对vTaskDelay（）好一点
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2020-6-19 13:53:34
评论
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NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); 这条语句是将SYSTICK的抢占优先级设置多少，响应优先级多少呢？
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
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