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正点原子 STM32F4/F7水星开发板资料连载第五章系统文件夹介绍

2020-7-3 11:22:52 1621 正点原子

0 1）实验平台：正点原子水星 STM32F4/F7 开发板 2）摘自《STM32F7 开发指南(HAL 库版)》关注官方微信号公众号，获取更多资料：正点原子第五章 SYSTEM 文件夹介绍第三章，我们介绍了如何在 MDK5 下建立 STM32F7 工程。在这个新建的工程之中，我们用到了一个 SYSTEM 文件夹里面的代码，此文件夹里面的代码由 ALIENTEK 提供，是STM32F7xx 系列的底层核心驱动函数，可以用在 STM32F7xx 系列的各个型号上面，方便大家快速构建自己的工程。 SYSTEM 文件夹下包含了 delay、sys、usart 等三个文件夹。分别包含了 delay.c、sys.c、usart.c 及其头文件。通过这 3 个 c 文件，可以快速的给任何一款 STM32F7 构建最基本的框架。使用起来是很方便的。本章，我们将向大家介绍这些代码，通过这章的学习，大家将了解到这些代码的由来，也希望大家可以灵活使用 SYSTEM 文件夹提供的函数，来快速构建工程，并实际应用到自己的项目中去。本章包括如下 3 个小结： 5.1，delay 文件夹代码介绍； 5.2，sys 文件夹代码介绍； 5.3，usart 文件夹代码介绍； 5.1 delay 文件夹代码介绍 delay 文件夹内包含了 delay.c 和 delay.h 两个文件，这两个文件用来实现系统的延时功能，其中包含 7 个函数： void delay_osschedlock(void); void delay_osschedunlock(void); void delay_ostimedly(u32 ticks); void SysTick_Handler(void); void delay_init(u8 SYSCLK); void delay_ms(u16 nms); void delay_us(u32 nus);前面 4 个函数，仅在支持操作系统（OS）的时候，需要用到，而后面 3 个函数，则不论是否支持 OS 都需要用到。在介绍这些函数之前，我们先了解一下编程思想：CM4 内核的处理和 CM3 一样，内部都包含了一个 SysTick 定时器，SysTick 是一个 24 位的倒计数定时器，当计到 0 时，将从 RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在 SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。SysTick 在《STM32F7 中文参考手册》里面基本没有介绍，其详细介绍，请参阅《STM32F7 编程手册》第 211 页，4.4 节。我们就是利用 STM32 的内部 SysTick 来实现延时的，这样既不占用中断，也不占用系统定时器。这里我们将介绍的是 ALIENTEK 提供的最新版本的延时函数，该版本的延时函数支持在任意操作系统（OS）下面使用，它可以和操作系统共用 SysTick 定时器。这里，我们以 UCOSII 为例，介绍如何实现操作系统和我们的 delay 函数共用 SysTick 定时器。首先，我们简单介绍下 UCOSII 的时钟：ucos 运行需要一个系统时钟节拍（类似 “心跳”），而这个节拍是固定的（由 OS_TICKS_PER_SEC 宏定义设置），比如要求 5ms 一次（即可设置： OS_TICKS_PER_SEC=200），在 STM32 上面，一般是由 SysTick 来提供这个节拍，也就是 SysTick 要设置为 5ms 中断一次，为 ucos 提供时钟节拍，而且这个时钟一般是不能被打断的（否则就不准了）。因为在 ucos 下 systick 不能再被随意更改，如果我们还想利用 systick 来做 delay_us 或者 delay_ms 的延时，就必须想点办法了，这里我们利用的是时钟摘取法。以 delay_us 为例，比如 delay_us（50），在刚进入 delay_us 的时候先计算好这段延时需要等待的 systick 计数次数，这里为 50216（假设系统时钟为 216Mhz，因为我们设置 systick 的频率为系统时钟频率，那么 systick 每增加 1，就是 1/216us），然后我们就一直统计 systick 的计数变化，直到这个值变化了 50216，一旦检测到变化达到或者超过这个值，就说明延时 50us 时间到了。这样，我们只是抓取 SysTick 计数器的变化，并不需要修改 SysTick 的任何状态，完全不影响 SysTick 作为 UCOS 时钟节拍的功能，这就是实现 delay 和操作系统共用 SysTick 定时器的原理。下面我们开始介绍这几个函数。 5.1.1 操作系统支持宏定义及相关函数当需要 delay_ms 和 delay_us 支持操作系统（OS）的时候，我们需要用到 3 个宏定义和 4 个函数，宏定义及函数代码如下： //本例程仅作 UCOSII 和 UCOSIII 的支持,其他 OS,请自行参考着移植 //支持 UCOSII #ifdef OS_CRITICAL_METHOD //OS_CRITICAL_METHOD 定义了,说明要支持 UCOSII #define delay_osrunning OSRunning //OS 是否运行标记,0,不运行;1,在运行 #define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC //OS 时钟节拍,即每秒调度次数 #define delay_osintnesting OSIntNesting //中断嵌套级别,即中断嵌套次数 #endif //支持 UCOSIII #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //CPU_CFG_CRITICAL_METHOD 定义了,说明要支持 UCOSIII #define delay_osrunning OSRunning //OS 是否运行标记,0,不运行;1,在运行 #define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz //OS 时钟节拍,即每秒调度次数 #define delay_osintnesting OSIntNestingCtr //中断嵌套级别,即中断嵌套次数 #endif //us 级延时时,关闭任务调度(防止打断 us 级延迟) void delay_osschedlock(void) { #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用 UCOSIII OS_ERR err; OSSchedLock(&err); //UCOSIII 的方式,禁止调度，防止打断 us 延时 #else //否则 UCOSII OSSchedLock(); //UCOSII 的方式,禁止调度，防止打断 us 延时 #endif } //us 级延时时,恢复任务调度 void delay_osschedunlock(void) { #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用 UCOSIII OS_ERR err; OSSchedUnlock(&err); //UCOSIII 的方式,恢复调度 #else //否则 UCOSII OSSchedUnlock(); //UCOSII 的方式,恢复调度 #endif } //调用 OS 自带的延时函数延时 //ticks:延时的节拍数 void delay_ostimedly(u32 ticks) { #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用 UCOSIII 时 OS_ERR err; OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);//UCOSIII 延时采用周期模式 #else OSTimeDly(ticks); //UCOSII 延时 #endif } //systick 中断服务函数,使用 ucos 时用到 void SysTick_Handler(void) { if(delay_osrunning==1) //OS 开始跑了,才执行正常的调度处理 { OSIntEnter(); //进入中断 OSTimeTick(); //调用 ucos 的时钟服务程序 OSIntExit(); //触发任务切换软中断 } }以上代码，仅支持 UCOSII 和 UCOSIII，不过，对于其他 OS 的支持，也只需要对以上代码进行简单修改即可实现。支持 OS 需要用到的三个宏定义（以 UCOSII 为例）即： #define delay_osrunning OSRunning //OS 是否运行标记,0,不运行;1,在运行 #define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC //OS 时钟节拍,即每秒调度次数 #define delay_osintnesting OSIntNesting //中断嵌套级别,即中断嵌套次数宏定义：delay_osrunning，用于标记 OS 是否正在运行，当 OS 已经开始运行时，该宏定义值为 1，当 OS 还未运行时，该宏定义值为 0。宏定义：delay_ ostickspersec，用于表示 OS 的时钟节拍，即 OS 每秒钟任务调度次数。宏定义：delay_ osintnesting，用于表示 OS 中断嵌套级别，即中断嵌套次数，每进入一个中断，该值加 1，每退出一个中断，该值减 1。支持 OS 需要用到的 4 个函数，即：函数：delay_osschedlock，用于 delay_us 延时，作用是禁止 OS 进行调度，以防打断 us 级延时，导致延时时间不准。函数：delay_osschedunlock，同样用于 delay_us 延时，作用是在延时结束后恢复 OS 的调度，继续正常的 OS 任务调度。函数：delay_ostimedly，则是调用 OS 自带的延时函数，实现延时。该函数的参数为时钟节拍数。函数：SysTick_Handler，则是 systick 的中断服务函数，该函数为 OS 提供时钟节拍，同时可以引起任务调度。以上就是 delay_ms 和 delay_us 支持操作系统时，需要实现的 3 个宏定义和 4 个函数。 5.1.2 delay_init 函数该函数用来初始化 2 个重要参数：fac_us 以及 fac_ms；同时把 SysTick 的时钟源选择为外部时钟，如果需要支持操作系统（OS），只需要在 sys.h 里面，设置 SYSTEM_SUPPORT_OS 宏的值为 1 即可，然后，该函数会根据 delay_ostickspersec 宏的设置，来配置 SysTick 的中断时间，并开启 SysTick 中断。具体代码如下： //初始化延迟函数 //当使用 OS 的时候,此函数会初始化 OS 的时钟节拍 //SYSTICK 的时钟固定为 HCLK void delay_init(u8 SYSCLK) { #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持 OS. u32 reload; #endif HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK); //SysTick 频率为 HCLK fac_us=SYSCLK; //不论是否使用 OS,fac_us 都需要使用 #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持 OS. reload=SYSCLK; //每秒钟的计数次数单位为 K reload=1000000/delay_ostickspersec; //根据 delay_ostickspersec 设定溢出时间 //reload 为 24 位寄存器,最大值:16777216,在 180M 下,约合 0.745s 左右 fac_ms=1000/delay_ostickspersec; //代表 OS 可以延时的最少单位 SysTick->CTRL\|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启 SYSTICK 中断 SysTick->LOAD=reload; //每 1/OS_TICKS_PER_SEC 秒中断一次 SysTick->CTRL\|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启 SYSTICK #else #endif }可以看到，delay_init 函数使用了条件编译，来选择不同的初始化过程，如果不使用 OS 的时候，只是设置一下 SysTick 的时钟源以及确定 fac_us 值。而如果使用 OS 的时候，则会进行一些不同的配置，这里的条件编译是根据SYSTEM_SUPPORT_OS这个宏来确定的，该宏在sys.h 里面定义。 SysTick 是 MDK 定义了的一个结构体（在 core_m4.h 里面），里面包含 CTRL、LOAD、VAL、 CALIB 等 4 个寄存器， SysTick->CTRL 的各位定义如图 5.1.2.1 所示：图 5.1.2.1 SysTick->CTRL 寄存器各位定义 SysTick-> LOAD 的定义如图 5.1.2.2 所示：图 5.1.2.2 SysTick->LOAD 寄存器各位定义 SysTick-> VAL 的定义如图 5.1.2.3 所示：图 5.1.2.3 SysTick->VAL 寄存器各位定义 SysTick-> CALIB 不常用，在这里我们也用不到，故不介绍了。 SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);这句代码把 SysTick 的时钟选择为内核时钟，这里需要注意的是：SysTick 的时钟源自 HCLK，假设我们外部晶振为 25M，然后倍频到 216MHZ，那么 SysTick 的时钟即为 216Mhz，也就是 SysTick 的计数器 VAL 每减 1，就代表时间过了 1/216us。所以 fac_us=SYSCLK;这句话就是计算在 SYSCLK 时钟频率下延时 1us 需要多少个 SysTick 时钟周期。在不使用 OS 的时候：fac_us，为 us 延时的基数，也就是延时 1us，Systick 定时器需要走过的时钟周期数。当使用 OS 的时候，fac_us，还是 us 延时的基数，不过这个值不会被写到 SysTick->LOAD 寄存器来实现延时，而是通过时钟摘取的办法实现的（前面已经介绍了）。而 fac_ms 则代表 ucos 自带的延时函数所能实现的最小延时时间（如 delay_ostickspersec=200，那么 fac_ms 就是 5ms）。 5.1.3 delay_us 函数* 该函数用来延时指定的 us，其参数 nus 为要延时的微秒数。该函数有使用 OS 和不使用 OS 两个版本，这里我们首先介绍不使用 OS 的时候，实现函数如下： //延时 nus //nus 为要延时的 us 数. //nus:0~204522252(最大值即 2^32/fac_us@fac_us=21) void delay_us(u32 nus) { u32 ticks; u32 told,tnow,tcnt=0; u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD 的值 ticks=nusfac_us; //需要的节拍数 told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值 while(1) { tnow=SysTick->VAL; if(tnow!=told) { if(tnow else tcnt+=reload-tnow+told; told=tnow; if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出. } }; }这里就正是利用了我们前面提到的时钟摘取法，ticks 是延时 nus 需要等待的 SysTick 计数次数（也就是延时时间），told 用于记录最近一次的 SysTick->VAL 值，然后 tnow 则是当前的 SysTick->VAL 值，通过他们的对比累加，实现 SysTick 计数次数的统计，统计值存放在 tcnt 里面，然后通过对比 tcnt 和 ticks，来判断延时是否到达，从而达到不修改 SysTick 实现 nus 的延时。对于使用 OS 的时候，delay_us 的实现函数和不使用 OS 的时候方法类似，都是使用的时钟摘取法，只不过使用 delay_osschedlock 和 delay_osschedunlock 两个函数，用于调度上锁和解锁，这是为了防止 OS 在 delay_us 的时候打断延时，可能导致的延时不准，所以我们利用这两个函数来实现免打断，从而保证延时精度。 5.1.4 delay_ms 函数* 该函数是用来延时指定的 ms 的，其参数 nms 为要延时的毫秒数。该函数有使用 OS 和不使用 OS 两个版本，这里我们分别介绍，首先是不使用 OS 的时候，实现函数如下： //延时 nms //nms:要延时的 ms 数 void delay_ms(u16 nms) { u32 i; for(i=0;i< nms;i++) delay_us(1000); }该函数其实就是多次调用前面所讲的 delay_us 函数，来实现毫秒级延时的。再来看看使用 OS 的时候，delay_ms 的实现函数如下： //延时 nms //nms:要延时的 ms 数 //nms:0~65535 void delay_ms(u16 nms) { if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)//如果 OS 已经在跑了,且不是在中断里面 { if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于 OS 的最少时间周期 { delay_ostimedly(nms/fac_ms); //OS 延时 } nms%=fac_ms; //OS 已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时 } delay_us((u32)(nms1000)); //普通方式延时 }该函数中，delay_osrunning 是 OS 正在运行的标志，delay_osintnesting 则是 OS 中断嵌套次数，必须 delay_osrunning 为真，且 delay_osintnesting 为 0 的时候，才可以调用 OS 自带的延时函数进行延时（可以进行任务调度），delay_ostimedly 函数就是利用 OS 自带的延时函数，实现任务级延时的，其参数代表延时的时钟节拍数（假设 delay_ostickspersec=200 ，那么 delay_ostimedly (1)，就代表延时 5ms）。当 OS 还未运行的时候，我们的 delay_ms 就是直接由 delay_us 实现的，OS 下的 delay_us 可以实现很长的延时（达到 204 秒）而不溢出！，所以放心的使用 delay_us 来实现 delay_ms，不过由于 delay_us 的时候，任务调度被上锁了，所以还是建议不要用 delay_us 来延时很长的时间，否则影响整个系统的性能。当 OS 运行的时候，我们的 delay_ms 函数将先判断延时时长是否大于等于 1 个 OS 时钟节拍（fac_ms）,当大于这个值的时候，我们就通过调用 OS 的延时函数来实现（此时任务可以调度），不足 1 个时钟节拍的时候，直接调用 delay_us 函数实现（此时任务无法调度）。 5.1.5 HAL* 库延时函数 HAL_Delay 解析前面我们讲解了 ALIENTEK 提供的使用 Systick 实现延时相关函数。实际上，HAL 库有提供延时函数，只不过它只能实现简单的毫秒级别延时，没有实现 us 级别延时。下面我们列出 HAL 库实现延时相关的函数。首先是功能配置函数： //调用 HAL_SYSTICK_Config 函数配置每隔 1ms 中断一次：文件 stm32f7xx_hal.c 中定义 __weak HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority) { /配置 1ms 中断一次/ HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000); HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, TickPriority ,0); return HAL_OK; } //HAL 库的 SYSTICK 配置函数：文件 stm32f7xx_hal_context.c 中定义 uint32_t HAL_SYSTICK_Config(uint32_t TicksNumb) { return SysTick_Config(TicksNumb); } //内核的 Systick 配置函数，配置每隔 ticks 个 systick 周期中断一次 //文件 core_cm4.h 中 __STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks) { ...//此处省略函数定义 }上面三个函数，实际上开放给 HAL 调用的主要是 HAL_InitTick 函数，该函数在 HAL 库初始化函数 HAL_Init 中会被调用。该函数通过间接调用 SysTick_Config 函数配置 Systick 定时器每隔 1ms 中断一次，永不停歇。接下来我们来看看延时的逻辑控制代码： //Systick 中断服务函数：文件 stm32f7xx_it.c 中 void SysTick_Handler(void) { HAL_IncTick(); } //下面代码均在文件 stm32f7xx_hal.c 中 static __IO uint32_t uwTick; //定义计数全局变量 __weak void HAL_IncTick(void) //全局变量 uwTick 递增 { uwTick++; } __weak uint32_t HAL_GetTick(void) //获取全局变量 uwTick 的值 { return uwTick; } //开放的 HAL 延时函数，延时 Delay 毫秒 __weak void HAL_Delay(__IO uint32_t Delay) { uint32_t tickstart = 0; tickstart = HAL_GetTick(); while((HAL_GetTick() - tickstart) < Delay) { } }HAL 库实现延时功能非常简单，首先定义了一个 32 位全局变量 uwTick，在 Systick 中断服务函数 SysTick_Handler 中通过调用 HAL_IncTick 实现 uwTick 值不断增加，也就是每隔 1ms 增加 1。而 HAL_Delay 函数在进入函数之后先记录当前 uwTick 的值，然后不断在循环中读取 uwTick 当前值，进行减运算，得出的就是延时的毫秒数，整个逻辑非常简单也非常清晰。但是，HAL库的延时函数有一个局限性，在中断服务函数中使用 HAL_Delay会引起混乱，因为它是通过中断方式实现，而 Systick 的中断优先级是最低的，所以在中断中运行 HAL_Delay 会导致延时出现严重误差。所以一般情况下，推荐大家使用 ALIENTEK 提供的延时函数库。 5.2 sys 文件夹代码介绍 sys 文件夹内包含了 sys.c 和 sys.h 两个文件。在 sys.h 里面除了函数申明外主要是定义了一些常用数据类型短关键字。sys.c 里面除了定义时钟系统配置函数 Stm32_Clock_Init 外主要是一些汇编函数以及 Cache 相关操作函数，对于函数 Stm32_Clock_Init 的讲解请参考本手册 4.3 小节 STM32F7 时钟系统章节内容。接下来我们看看 STM32F7 的 Cache 使能函数。 5.2.1 Cache 使能函数 STM32F7 自带了指令 Cache（I Cache）和数据 Cache（D Cache），使用 I/D Cache 可以缓存指令/数据，提高 CPU 访问指令/数据的速度，从而大大提高 MCU 的性能。不过，MCU 在复位后，I/D Cache 默认都是关闭的，为了提高性能，我们需要开启 I/D Cache，在 sys.c 里面，我们提供了如下函数： //使能 STM32F7 的 L1-Cache,同时开启 D cache 的强制透写 void Cache_Enable(void) { SCB_EnableICache(); //使能 I-Cache,函数在 core_cm7.h 里面定义 SCB_EnableDCache(); //使能 D-Cache,函数在 core_cm7.h 里面定义 SCB->CACR\|=1<<2; //强制 D-Cache 透写,如不开启,实际使用中可能遇到各种问题 }该函数，通过调用 SCB_EnableICache 和 SCB_EnableDCache 这两个函数来使能 I Cache 和 D Cache。不过，在使能 D Cache 之后，SRAM 里面的数据有可能会被缓存在 Cache 里面，此时如果有 DMA 之类的外设访问这个 SRAM 里面的数据，就有可能和 Cache 里面数据不同步，导致数据出错，为了防止这种问题，保证数据的一致性，我们设置了 D Cache 的强制透写功能（Write Through），这样 CPU 每次操作 Cache 里面的数据，同时也会更新到 SRAM 里面，保证 D Cache 和 SRAM 里面数据一致。关于 Cache 的详细介绍，请参考《STM32F7 Cache Oveview》和《Level 1 cache on STM32F7 Series》（见光盘：8，STM32 参考资料文件夹）。这里 SCB_EnableICache 和 SCB_EnableDCache 这两个函数，是在 core_cm7.h 里面定义的，我们直接调用即可，另外，core_cm7.h 里面还提供了以下五个常用函数： 1，SCB_DisableICache 函数，用于关闭 I Cache。 2，SCB_DisableDCache 函数，用于关闭 D Cache。 3，SCB_InvalidateDCache 函数，用于丢弃 D Cache 当前数据，重新从 SRAM 获取数据。 4，SCB_CleanDCache 函数，用于将 D Cache 数据回写到 SRAM 里面，同步数据。 5，SCB_CleanInvalidateDCache 函数，用于回写数据到 SRAM，并重新获取 D Cache 数据。在 Cache_Enable 函数里面，我们直接开启了 D Cache 的透写模式，这样带来的好处就是可以保证D Cache 和SRAM里面数据的一致性，坏处就是会损失一定的性能（每次都要回写数据），如果大家想自己控制 D Cache 数据的回写，以获得最佳性能，则可以关闭 D Cache 透写模式，并在适当的时候，调用 SCB_CleanDCache、SCB_InvalidateDCache 和 SCB_CleanInvalidateDCache 等函数，这对程序员的要求非常高，程序员必须清楚什么时候该回写，什么时候该更新 D Cache！如果能力不够，还是建议开启 D Cache 的透写，以免引起各种莫名其妙的问题。 5.3 usart 文件夹介绍该文件夹下面有 usart.c 和 usarts.h 两个文件。串口相关知识，我们将在第九章讲解串口实验的时候给大家详细讲解。本节我们只给大家讲解比较独立的 printf 函数支持相关的知识。 5.3.1 printf 函数支持 printf 函数支持的代码在 usart.c 文件的最上方，在我们初始化和使能串口 1 之后，然后把这段代码加入到工程，便可以通过 printf 函数向串口 1 发送我们需要的内容，方便开发过程中查看代码执行情况以及一些变量值。这段代码如果要修改一般也只是用来改变 printf 函数针对的串口号，大多情况我们都不需要修改。代码内容如下： //加入以下代码,支持 printf 函数,而不需要选择 use MicroLIB #if 1 #pragma import(__use_no_semihosting) //标准库需要的支持函数 struct __FILE { int handle; }; FILE __stdout; //定义_sys_exit()以避免使用半主机模式 _sys_exit(int x) { x = x; } //重定义 fputc 函数 int fputc(int ch, FILE *f) { while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕 USART1->DR = (u8) ch; return ch; } #endif 0
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