【MTO-EV033开发板试用体验连载】测评之五：基于MTO-EV033开发板打造自己的步进电机专用驱动器

电源

MTO-EV033驱动滑台电机

`本文介绍如何让用基于单芯片TB67S128FTG 做一款比通用的步进机控制器更强大的微步步进电机驱动器。最低成本，最高性能。TB67S128FTG额定值为50V／5A，支持128级微步进，在降低功耗的同时，支持大电流驱动和高精度控制，能有针对性地对电机运行难题实现各个击破，从而系统地提升整体性能。拥有强大的性能，可以驱动大功率精密步进电机。

这是一款专业的两相步进电机驱动。体积大，一块砖头大小。可实现正反转控制，通过3 位拨码开关选择仅支持7档细分控制(1,2/A,2/B,4,8,16,32,)，通过3位拨码开关选择8 档电流控制（0.5A ，1A，1.5A，2A，2.5A，2.8A,3.0A,3.5A）。适合驱动57、42 型两相四相混合式步进电机。

通用的步进机控制器一般包含：
1）信号输入端
PUL+：脉冲信号输入正。
PUL-：脉冲信号输入负。
DIR+：电机正、反转控制正。
DIR-：电机正、反转控制负。
EN+：电机脱机控制正。
EN-：电机脱机控制负。
2）电机绕组连接
A+：连接电机绕组A+相。
A-：连接电机绕组A-相。
B+：连接电机绕组B+相。
B-：连接电机绕组B-相。
3）电源电压连接
VCC：电源正端“+”
GND：电源负端“-”

TB67S128FTG 只有一个CLK，DIR，怎么实现呢？请看一下电路图，可以实现步进电机
信号输入端一样的接口。信号光耦隔离，保护TB67S128FTG 的GPIO。
输入信号共有三路，它们是：①步进脉冲信号PUL+,PUL-；②方向电平信号DIR+ ，DIR-③脱机信号EN+，EN-。输入信号接口有两种接法，用户可根据需要采用共阳极接法或共阴极接法。共阳极接法：分别将PUL+，DIR+，EN+连接到控制系统的电源上，如果此电源是+5V 则可直接接入，如果此电源大于+5V，则须外部另加限流电阻R，保证给驱动器内部光藕提供8—15mA 的驱动电流。脉冲输入信号通过CP-接入，方向信号通过DIR-接入，使能信号通过EN-接入。
共阴极接法：分别将 PUL-，DIR-，EN-连接到控制系统的地端；脉冲输入信号通过PUL+接入，方向信号通过DIR+接入，使能信号通过EN+接入。若需限流电阻，限流电阻R 的接法取值与共阳极接法相同。

下面介绍一下基于STM32 单片机驱动TB67S128FTG ，定时器产生pwm波。

#include "pwm.h"
void tiM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//使能
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能AFIO和A口
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);//初始化IO口
//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);//重映射，这里没有用，是调试的时候搞得，注释掉了
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=arr;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=psc;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Down;//向下计数
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);//设置TIM3
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;//pwm2或者1都可以
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//使能
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;//低电平有效
TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//通道2
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能
}

复制代码

main.c文件

#ifndef __PWM_H

复制代码

采用东芝原创性电流优化技术AGC，AGC是一项主动增益控制优化驱动器电流，满足所需扭矩。一项避免电机失速且实现功耗降低的东芝技术。有助于避免电机失步和降低功耗，实现大电流驱动（额定值为50V／5A），而ADMD（先进动态混合衰减自动优化快速衰减和缓慢衰减模式的开关控制，实现安全高转速）有助于提高电流跟踪能力。
降低噪声和振动：
由于具备电流衰减模式选择功能SMD（可选择混合衰减优化驱动器电流，以满足电机需要
），可有效降低电机驱动期间所产生的噪声和振动。
降低成本：
不但如此，它还融入东芝原创性电流检测技术ACDS（先进电流检测系统，无需电流检测电阻器即可控制电机电流），能有效减少驱动控制所需的元件数量，有助于降低系统成本，提高电路板设计灵活性。

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