[问答]

请问怎样去设计一种基于STM32微控制器的伺服电机控制器？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 伺服电机的主要应用领域是什么？什么是伺服电机的速度控制模式？什么是伺服电机的位置控制模式？ 0
2021-6-28 09:06:45　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 尼克wo 该类别下有 2 个回答。邀请回答 uwufjwer 该类别下有 2 个回答。邀请回答醉狼工作室该类别下有 2 个回答。邀请回答刀马旦该类别下有 2 个回答。邀请回答 pipompipom 该类别下有 2 个回答。邀请回答科源机电该类别下有 2 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 2 个回答。邀请回答 yvochen 该类别下有 2 个回答。邀请回答一巷清苑该类别下有 2 个回答。邀请回答 testd27 该类别下有 2 个回答。邀请回答 Tussi 该类别下有 2 个回答。邀请回答 qi12345 该类别下有 2 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 2 个回答。邀请回答 billbian 该类别下有 2 个回答。邀请回答 jfsky 该类别下有 2 个回答。邀请回答 ccly0208 该类别下有 2 个回答。邀请回答感谢相遇该类别下有 2 个回答。邀请回答小华同学该类别下有 2 个回答。邀请回答充电搜索该类别下有 2 个回答。邀请回答 zzpf 该类别下有 2 个回答。邀请回答举报哈哈哈相关推荐 • 怎样去设计一种基于STM32的BLDC直流无刷电机控制器 2519 • 怎样去设计一种PID控制器呢 1150 • 求一种基于MM32SPIN222C微控制器的电机控制方案 1530 • 怎样去设计一种基于STM32控制器的购物小车呢 1373 • 怎样去设计三轴伺服控制器？ 946 • 怎样去设计一种基于晶闸管的触发数字控制器 1484 • 伺服电机控制器对比步进电机控制器有啥不一样？ 1838 • 请问怎样去设计一种基于STM32F469微控制器的机器学习面部检测电路？ 1326 • 如何去开发一种STM32Fx微控制器自定义引导程序 639 • 请问怎样去搭建一种模糊控制器系统的数学模型 1057 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　伺服电机控制器设计实验　　了解伺服电机的应用领域，掌握伺服电机的速度控制模式、伺服电机的位置控制模式。　　文章目录　　程序设计　　伺服电机的速度控制模式代码讲解　　main.c 　　timer.c 　　伺服电机的位置控制模式代码讲解　　main.c 　　timer.c 　　编译仿真　　伺服电机的速度控制模式　　伺服电机的位置控制模式　　遇到的错误　　总结　　程序设计　　伺服电机的速度控制模式代码讲解　　main.c 　　#include “delay.h” #include “key.h” #include “timer.h” extern u8 dir; int main（void） { u8 Key_Value=0; gpio_init（）; //有一个定时器通道3 delay_init（）; //延时函数初始化 KEY_Init（）; //按键初始化 NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）; TIM2_PWM_Init（72000000/2000-1，0）; TIM3_Int_Init（359，1000）; TIM_Cmd（TIM2，DISABLE）; //定时器2和定时器3默认不开启 TIM_Cmd（TIM3，DISABLE）; while（1） { 。。。。。。 } } 1、TIM2_PWM_Init 　　TIM2_PWM_Init（72000000/2000-1，0）; //72000000/2000=36000 //不分频，PWM启动频率=72000000/36000=2000Hz TIM2_PWM_Init（72000000/2000-1，0）　　参数1：72000000/2000-1，溢出值（从0开始）　　参数2：0，分频值（从0开始）　　通过该段代码使TIM2产生一个PWM方波。　　2、TIM3_Int_Init 　　TIM3_Int_Init（359，1000）; //（72000000/1000）/360=200Hz //5ms改变一次频率 //定时器3的溢出中断去调节定时器2产生的方波的频率 TIM3_Int_Init（359，1000）　　参数1：4999，溢出值（从0开始）　　参数2：7199，分频值（从0开始）　　72MHz÷1000=72KHz，计数到360为5ms，即每5ms进一次中断。　　通过该段代码使TIM3每5ms进入一次中断判断是加速减速还是匀速。　　3、while 　　while（1） { Key_Value\|=KEY_Scan（）; if（（Key_Value&0x01） ==1） { if（Key_Value》》7==0） //按下独立按键，开始发脉冲，电机加速至最高转速 { dir=1;//每次溢出中断，另脉冲频率开始升高 Key_Value =1《《7;//Key_Value最高位 0代表电机未开启 1代表电机已开启 TIM_Cmd（TIM3，ENABLE）; //开启定时器2和定时器3，PA.2管脚开始输出脉冲 TIM_Cmd（TIM2，ENABLE）; } else if（Key_Value》》7==1）//第二次按下独立按键，电机减速至停止 //最高位如果等于1 { Key_Value =0; //按键值清零 dir=0; //每次溢出中断，另脉冲频率开始降低 TIM_Cmd（TIM3，ENABLE）; //重新打开定时器3，开始改变频率 } } } 第一个段代码Key_Value\|=KEY_Scan（），用于改变Key_Value的值，我们对KEY_Scan go to definition。　　//按键处理函数 //返回按键值 //0，KEY0松开 //1，KEY0按下 u8 KEY_Scan（void） { //按一下，从0到高速 //再按一下，从高速变为0 static u8 key_up=1;//按键按松开标志 if（key_up && KEY0==0）//按键松开并且KEY0被按下 { delay_ms（10）;//去抖动 key_up=0; if（KEY0==0） return 1; } else if（KEY0==1）key_up=1; return 0;// 无按键按下 } 代码解释：　　key_up作为子程序KEY_Scan的局部静态变量，当没有键按下时，图中第10行的if条件不成立，key_up仍然为1，KEY_Scan直接return 0，KEY_Scan结束执行；当有按键按下时，第10行的if成立，执行if语句（由于程序执行周期远远小于人按键松开时间，所以认为执行1个周期期间key_up一直为1），延迟消抖后，key_up变为0，同时执行嵌套的if语句来再次判断是哪个键被按下，并且return对应的键值。尽管main高速调用KEY_Scan，但由于key_up是static类型的变量，会继承上一次调用的值，也即是说key_up=0，不执行第10行if，KEY_Scan的return为0。直到按键完全松开，执行第16行程序，key_up重新为1。做到了按下按键只返回一次对应值。　　回到while，当第一次按下按键，则执行语句Key_Value \| = KEY_Scan（），Key_Value = 1。此时Key_Value的最高位为0，所以Key_Value 》》 7 = = 0成立，加速标志dir = 1，表示加速，同时另Key_Value的为高位为1，最后开启定时器2和定时器3来产生PWM方波和控制加减速。　　if（Key_Value》》7==0） //按下独立按键，开始发脉冲，电机加速至最高转速 { dir=1;//每次溢出中断，另脉冲频率开始升高 Key_Value =1《《7;//Key_Value最高位 0代表电机未开启 1代表电机已开启 //把最高位至1 TIM_Cmd（TIM3，ENABLE）; //开启定时器2和定时器3，PA.2管脚开始输出脉冲 TIM_Cmd（TIM2，ENABLE）; } 第二次按下按键，由于Key_Value的为高位为1，所以Key_Value》》7 = = 1成立，另Key_Value = 0，则加速标志dir = 0，表示减速，重新打开定时器3，开始改变速度。　　else if（Key_Value》》7==1）//第二次按下独立按键，电机减速至停止 //最高位如果等于1 { Key_Value = 0; //按键值清零 dir = 0; //每次溢出中断，另脉冲频率开始降低 TIM_Cmd（TIM3，ENABLE）;//重新打开定时器3 } timer.c 　　TIM3_IRQHandler 　　void TIM3_IRQHandler（void） //TIM3中断 { if （TIM_GetITStatus（TIM3， TIM_IT_Update）！= RESET） { TIM_ClearITPendingBit（TIM3， TIM_IT_Update）; if（dir==1） //加速标志 if（freq1《62000） //最高频率62KMz { freq1+=100; PWM_Change（freq1）; } if（dir==0） //减速标志 if（freq1》2000） //最低频率2KMz { freq1 -=100; PWM_Change（freq1）; } if（dir==1&&freq1》=62000） //如果加速达到最高频率，则关闭定时器3，定时器2输出最高频率的脉冲，电机匀速运行 TIM_Cmd（TIM3，DISABLE）; if（dir==0&&freq1《=2000） //如果减速至2000Hz以下，则关闭定时器2和定时器3，停止输出脉冲，电机停止运行 { TIM_Cmd（TIM2，DISABLE）; TIM_Cmd（TIM3，DISABLE）; } } } 由于main.c中初始化了TIM3_Int_Init（359，1000），所以每5ms发生一次溢出中断，判断一次加速标志dir，再修改或保持一次频率。　　通过定时器3溢出中断发现，函数PWM_Change修改了频率，所以对PWM_Change go to definition 　　//改变频率 void PWM_Change（u32 freq） { u16 arr，psc; arr=72000000/freq-1; psc=0;//不分频 TIM2_PWM_Init（arr，psc）; //使用新的参数配置定时器，改变定时器的周期 TIM_Cmd（TIM2，ENABLE）; //开启定时器2 } 由函数可知，最终是调整了定时器2输出PWM的溢出周期arr的值来改变转速。　　void TIM2_PWM_Init（u16 arr，u16 psc） { 。。。。。。 TIM_SetCompare3（TIM2，arr/2）; } TIM2_PWM_Init多了这一句话，在初始化里面改变了比较点。　　伺服电机的位置控制模式代码讲解　　main.c 　　while（1） { num_plus_setting=100; //脉冲个数设定值 if（KEY_Scan（）） running_motor=1; //电机启动 if（running_motor） TIM_Cmd（TIM2，ENABLE）;//定时器2使能 else num_plus_now=0;//当前脉冲个数清零 } 如果有按键按下，则第5行的if判断成立，另running_motor=1；同时第7行的if判断也成立，则开启定时器2。如果没有按键按下，则running_motor=0，当前脉冲个数清0。　　timer.c 　　TIM2_IRQHandler 　　定义了三个变量：　　按键按下时的标志位，u8 running_motor；　　当前的脉冲个数：u32 num_plus_now；　　设定的脉冲个数：num_plus_setting。　　　　当有按键按下时， running_motor=1，第2行的if判断成立，则定时器2每溢出一次，当前的脉冲个数num_plus_now自加1。　　接着根据当前的脉冲个数num_plus_now的大小，判断伺服电机是应该加速还是应该减速，生成相应的加速标志dir=1或者减速标志dir=0。　　最后根据标志来进行加速或减速。　　编译仿真　　伺服电机的速度控制模式　　打开仿真　　　　点击示波器：　　　　弹出如下示波器页面：　　　　点击set up增加变量　　　　点击左边的方框，添加PORTA.2，同时把Display Type改为改为Bit。　　　　点击运行　　　　第一次点击PE.3，伺服电机加速，看到频率由低到高，后达到稳定。　　　　第二次点击PE.3，伺服电机减速，看到频率由高变低，最后变为低电平。　　　　伺服电机的位置控制模式　　打开仿真　　　　点击示波器：　　　　弹出如下示波器页面：　　　　点击set up增加变量　　　　点击左边的方框，添加PORTA.2，同时把Display Type改为改为Bit。　　　　点击运行　　　　点击PE.3，伺服电机先加速后减速，看到频率由低到高在变低。　　　　遇到的错误　　遇到的错误：把TIM_SetCompare3注释，仿真还是会出现波形。　　　　TIM_SetCompare3（TIM2，arr/2）注释后，比较点就不会再变化了；由于每次溢出中断都会调用PWM_Change函数来改变arr的值，导致溢出周期却还在一直变化，所以波形频率才会变化。　　解决错误：　　取消对TIM_SetCompare3（TIM2，arr/2）的注释。　　　　　　成功运行　　总结

2021-6-28 11:22:58 评论举报王一凡