[问答]

请问怎样去设计一种基于esp32的麦克纳姆轮小车

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 ESP32 MCPWM的架构是怎样构成的？ ESP32 pwm电机的应用是什么？怎样去设计一种基于esp32的麦克纳姆轮小车？ 0
2021-8-17 07:57:56　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 7 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 7 个回答。邀请回答早知该类别下有 7 个回答。邀请回答 ldd1211_ 该类别下有 7 个回答。邀请回答 shsfsdfsg 该类别下有 7 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 7 个回答。邀请回答 zhhx1985 该类别下有 7 个回答。邀请回答王萍该类别下有 7 个回答。邀请回答举报 jjll652 相关推荐 • 怎样去设计一种基于stm32vet6最小系统板的麦克纳姆轮遥控小车呢 1201 • 如何去实现麦克纳姆轮的PID控制调试呢 2461 • 如何去实现一种基于RT-Thread的麦克纳姆轮PS2遥控车设计 1300 • 怎样去设计一种基于RT-Thread的麦克纳姆轮PS2遥控车呢 995 • 怎样去设计一种基于STM32的四轮遥控小车 1623 • 如何去制作一种基于stm32的两轮平衡小车？求过程 1936 • 怎样去设计一种基于stm32的两轮平衡小车 1078 • 怎样去设计一种基于stm32的两轮自平衡小车呢 1673 • 怎样去设计一种基于Cortex-M4的自主巡检平衡车 1096 • 怎样去设计一种基于红外测距传感器模块的智能小车？ 2505 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　ESP32 pwm电机应用（idf开发）　　前言　　最近准备做esp32的麦克纳姆轮小车，板子都画好了，正在软件调试，突然发现io口选错了，esp32上的flash引脚是不能使用的。　　但是多亏了esp32的GPIO-Matrix功能，对pcb-layout是非常的友好，随便改改就好了。　　　　ESP32 MCPWM的架构　　　　　　　　可以看出有两个mcpwm单元，一个单元可以产生3对pwm，而且还可以驱动无刷电机（esp32还是非常强大的啊！！）　　但是在网上copy代码的时候发现基本都是使用其中一个单元的一对pwm，我使用的是a4950四个轮子要使用到4对pwm。　　于是对网上的代码上更改发现有点坑，有看了esp-idf编程指南才发现错误。　　　　意思就是每个定时器对应一个mcpwm单元里的一对输出，一个定时器0只可以对应mcpwm0的pwm0a，pwm0b和mcpwm1的pwm0a，pwm0b，对应在网上copy来的代码上改的时候就直接全使用一个定时器了，还以为都一样。　　下面给出我的代码，因为我用麦克纳姆轮还要四个　　#include “freertos/FreeRTOS.h” 　　#include “freertos/task.h” 　　#include “esp_attr.h” 　　#include “driver/mcpwm.h” 　　#include “soc/mcpwm_reg.h” 　　#include “soc/mcpwm_struct.h” 　　void mcpwm_example_servo_control（void *arg）　　{ 　　//initialize MCPWM gpio 　　mcpwm_example_gpio_initialize（）; 　　//Configure MCPWM module 　　mcpwm_config_t pwm_config; 　　pwm_config.frequency = 10000; 　　pwm_config.cmpr_a = 30.0; 　　pwm_config.cmpr_b = 60.0; 　　pwm_config.counter_mode = MCPWM_UP_COUNTER; 　　pwm_config.duty_mode = MCPWM_DUTY_MODE_0; 　　//initialize MCPWM module 　　mcpwm_init（MCPWM_UNIT_0， MCPWM_TIMER_0， &pwm_config）; 　　mcpwm_init（MCPWM_UNIT_0， MCPWM_TIMER_1， &pwm_config）; 　　mcpwm_init（MCPWM_UNIT_1，MCPWM_TIMER_0， &pwm_config）; 　　mcpwm_init（MCPWM_UNIT_1，MCPWM_TIMER_1， &pwm_config）; 　　vTaskDelete（NULL）; //删除任务自身　　} 　　void app_main（void）　　{ 　　xTaskCreate（mcpwm_example_servo_control， “mcpwm_example_servo_control”， 4096， NULL， 5， NULL）; 　　} 　　因为我使用的不需要调频率，只用改变占空比就行，继续看esp-idf编程指南，调用相应的api即可。　　　　　　有什么问题，可以评论讨论一下，新手一个各位大佬多指教！！

2021-8-17 16:29:18 评论举报万菲