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大家好，我是富士山下。本篇文章我将从编码器、PWM、电机控制、陀螺仪中断函数等进行讲解。 第二篇文章我开始讲解平衡小车的软件编程部分，让每位小伙伴能够对每个库函数的编程有更加清晰的理解。一、编码器函数——Encoder.c1）编码器1和编码器2初始化函数 入口参数：无 ① GPIO初始化 ② 定时器基本结构体初始化 ③ 编码器配置函数 ④ 定时器输入捕获函数 ⑤ 清除定时器更新标志位 ⑥ 运行更新中断 ⑦ 定时数据清零 ⑧ 定时器使能void
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