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麦克纳姆轮的运动学和运动控制各轮的转动和移动机器人整体运动的关系开环运动控制麦克纳姆轮的运动学各轮的转动和移动机器人整体运动的关系L是车身半长，w是车中线到轮子中线的距离，r是轮子和轮毂的角度；麦轮原理u是四个轮子的角速度，r是轮子半径；开环运动控制各轮子的转速->车身的运动->按理想位姿到达目标位置前半段上面已经解决，现在解决后半段。关于控制律：通过v...
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