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一直以来，关于PID整定都在进行手动调试，例如试凑法、1/4衰减曲线法、齐格勒-尼柯尔斯整定法等； 虽然上述方法都可以完成对参数的整定，但是需要非常丰富的调试经验才能达到预期的目的。同时，当需要控制的系统过于庞大，影响系统的参数整定，根据经验的调试也会力不从心，那么关于PID整定的工作量无疑是巨大的。 因此，我们需要从系统内部出发，对系统进行建立数学模型，进行图形化的PID参数整定。 1.永...
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