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前言 上篇中详细阐述了经典的自抗扰控制算法的原理，本篇将围绕两种ADRC算法展开，针对扩张状态观测器的参数整定问题进行详解，同时，对跟踪微分器的几个重要应用进行介绍。两种典型的ADRC算法 自抗扰控制算法的核心，在于通过扩张状态观测器动态观测系统的“总扰动”，在补偿系统后，将其简化为积分器串联系统，由此，扩张状态观测器观测得到的“总扰动”补偿环节可等效于PID控制算法中的积分项作用，并且...
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