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CAN现场总线只定义了OSI网络模型的第一层(物理层) 和第二层(数据链路层) ，而这两层一般已被CAN硬件完全实现了。由于没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符和8字节数据的使用。而且，随着CAN总线的广泛应用，国内外很多公司都开发出使用CAN总线的控制设备，为了使各种CAN设备可以互相兼容，需要一个开放的、标准化的高层协议来实现各种CAN设备进...
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