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ros_control是怎样去控制真实电机的

1827 代码

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 ros_control是怎样去控制真实电机的？如何去编写其代码程序？ 0
2021-9-15 07:09:20　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答技术牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答举报张玉兰相关推荐 • 新手求助怎样通过ROS去控制机械臂呢 1542 • ROS服务数据该怎样去使用呢 642 • ROS话题消息是什么意思呢？怎样去使用ROS话题消息呢 680 • 怎样去使用ROS中的launch启动文件呢 704 • 如何去搭建一个基于ROS系统的平衡车呢 2349 • 请问如何通过ROS控制真实机械臂？ 1114 • ROS怎么使用Arduino控制直流电机？ 1421 • ROS上位机和stm32单片机是怎样进行通信的 2283 • 怎样去搭建一种ROS Windows开发环境呢 1707 • 怎样去安装ROS与USB摄像头呢 1130 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　ros_control控制真实电机的方法　　需要的硬件　　用于下载程序的安装，此处使用arduino uno 　　电机驱动板，这里经常使用的L298N 　　光电带传感器器/霍尔元件　　软件部分　　和硬件交互的robot_hardware_interface.h，作用：声明接口类，构造器添加发布器用于关节发布角度，客户端用于接收返回角度。需要继承hardware_interface：：RobotHW。　　如下代码：　　　　　　2.类的实现：robot_hardware_interface_node.cpp，在这里向ros注册控制器名称，通过服务的方式实现read方法：在cpp文件中声明客户端向服务器发起请求获得角度返回值。write方法：发布joint_effort_command_（目标值）到/joints_to_arduino话题。此处是定义功能，实际角度发布是在terminal使用rostopic pub发布的，当然也可以直接用脚本发布。注意joint_effort_command_表示目标的effor：　　　　　　　　　　　　　　3.电机的驱动代码部署在arduino上：arduino_code.ino，通过订阅/joints_to_arduino话题获取关节角度命令，执行之后将关节状态（编码器读取）在/joint_states_from_arduino话题发布。　　　　　　　　4.python节点订阅/joint_states_from_arduino 最新电机获取当前电机状态，启动/read_joint_state服务端，返回值就是状态包括pos和vel即角度和角速度。代码实现：　　　　5.控制器配置文件controllers.yaml：定义控制器类型和pid参数。　　　　6.通过launch文件加载控制器，spawner的参数args和yaml文件要对应。　　　　7.启动launch文件，在终端中发布/single_joint_actuator/joint1_position_controller/command 角度值可以看到浏览器rviz中电机模型也更新状态。　　8.可以使用rqt_gui 连续角度并观察/single_joint_actuator/joint1_position_controller/state/set_point和/single_joint_actuator/joint1_position_controller/state/process_value变化，使用动态pid调节pid参数。　　以上是学习玫瑰的一些心得，及时记录下来。

2021-9-15 17:37:43 评论举报孙缅禧