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STM32电机的PID参数整定

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何去实现STM32电机的PID参数整定？如何去编写STM32电机的PID参数整定的代码？ 0
2021-9-23 08:07:13　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答技术牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答欲望都市该类别下有 7 个回答。邀请回答 sfafa 该类别下有 7 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 7 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 7 个回答。邀请回答早知该类别下有 7 个回答。邀请回答 ldd1211_ 该类别下有 7 个回答。邀请回答 shsfsdfsg 该类别下有 7 个回答。邀请回答举报 h1654155275.5661 相关推荐 • PID温度控制参数整定的方法是什么 3571 • 分享一些基于直流电机调速平台的PID参数整定经验 2110 • 电机控制中PID整定的问题 5124 • 怎样去整定PID的参数呢？有哪位大神遇到过这个问题 1269 • simulink仿真串级PID整定 4707 • labview pid参数整定，纯比例度调节，I设为多大？ 3784 • 请问如何去设计模糊PID自整定控制器？ 2478 • 伺服电机控制器为何要整定？何时需要整定？ 3751 • Matlab2010b中simulink的PID参数整定模块是哪个？ 7633 • 怎么实现PID的自整定功能？ 261 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　以前做比赛的时候初步了解过pid，但是没事没有仔细去学习，后面一直想学都没时间，只是偶尔去了解下，现在终于有时间学习顺便做下记录。　　1 原理网上一大把的资料，此处不再赘述。　　2 单片机实现。　　2.1 硬件　　stm32f103c8t6单片机　　某宝买的编码电机　　tb6612电机驱动　　2.2 程序实现　　首先是单片机时钟和中断设置，然后电机运转需要两个IO口形成电压差控制电机正反转。一路PWM控制转速。具体是　　有了驱动以后还需要电机反馈。因为电机自带了霍尔编码器，能够输出两路具有相位差的方波因此通过M/T法可以测速。　　最后是整个系统控制，我开了一个10ms的定时器1获取此刻的电机的转速，然后通过pid计算以后设置电机的pwm。　　具体IO情况是　　PB12-》AIN1 　　PB13-》AIN2 　　PB1 -》PWMA 　　PA0，PA1连接电机编码器　　下面贴出先关代码　　int TIM1_UP_IRQHandler（void）　　{ 　　if（TIM1-》SR&0X0001）//5ms定时中断　　{ 　　TIM1-》SR&=~（1《《0）; 　　Encoder=Read_Position（2）; 　　Moto=Position_PID（Encoder，Target_Position）; 　　Xianfu_Pwm（）; 　　Set_Pwm（Moto）; 　　} 　　return 0; 　　} 　　//获取电机位置　　int Position_PID （int Encoder，int Target）　　{ 　　static float Bias，Pwm，Integral_bias，Last_Bias; 　　Bias=Encoder-Target; //计算偏差　　Integral_bias+=Bias; //求出偏差的积分　　Pwm=Position_KPBias+Position_KIIntegral_bias+Position_KD*（Bias-Last_Bias）; //位置式PID控制器　　Last_Bias=Bias; //保存上一次偏差　　return Pwm; //增量输出　　} 　　最后就是参数整定，最好结合图形这样效果更好。

2021-9-23 09:39:50 评论举报姜葳