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csp模式为什么不能让电机转起来

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 csp模式不知道是哪里出现了问题？ csp模式为什么不能让电机转起来？ 0
2021-9-24 06:24:56　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答技术牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答举报马占云相关推荐 • simonk电调怎么让无刷电机转起来 4203 • 怎么让电机转起来 7720 • 无刷电机不能直接启动需要拨动电机后才能转起来，请问是什么原因？ 75375 • 请问如何让一个电机转起来？ 1992 • nodemcu如何让步进电机转起来，需要什么驱动？ 321 • 无刷电机每次都需要拨动电机后才能转起来，这是什么问题？ 10215 • 单相电机起动电容坏了，用手起动电机转起来以后能否达到额定转数呢？ 1125 • 单相电机启动时如果电容坏了，用手推一下电机会不会转起来？ 1197 • 永磁同步电机是怎么转起来的 5350 • 为什么有些电机做完识别后，启动后没给任何转矩或转速？ 519 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　我只完成了pv模式，对于csp模式我不知道是哪里出现了问题，有知道的可以在下方评论　　这个代码我的pv模式可以正常运行和控制电机，csp模式可以使能电机，但是电机不转　　#include 《stdio.h》　　#include 《sys/time.h》　　#include 《unistd.h》　　#include 《signal.h》　　#include “ethercattype.h” 　　#include “nicdrv.h” 　　#include “ethercatbase.h” 　　#include “ethercatmain.h” 　　#include “ethercatdc.h” 　　#include “ethercatcoe.h” 　　#include “ethercatfoe.h” 　　#include “ethercatconfig.h” 　　#include “ethercatprint.h” 　　char IOmap［4096］; 　　uint16 control; 　　int16 speed; 　　uint16 control_world; 　　uint16 state; 　　int32 curr_position; 　　int32 position; 　　int32 position2; 　　int add_position; 　　int i; 　　int ret; 　　char run = 1; 　　// 使从站进入op状态　　void slavetop（int i）　　{ 　　ec_slave［i］.state = EC_STATE_OPERATIONAL; 　　ec_send_processdata（）; 　　ec_receive_processdata（EC_TIMEOUTRET）; 　　ec_writestate（0）; 　　} 　　void endsignal（int sig）　　{ 　　run = 0; 　　printf（“EtherCAT stop.n”）; 　　//signal（ SIGINT， SIG_DFL ）; 　　} 　　// 写目标位置　　void position_to_add（int32 position）　　{ 　　uint8 p1，p2，p3，p4，p5，p6; 　　p1 = position % 255; 　　p2 = position / 255; 　　p3 = p2 % 255; 　　p4 = p2 / 255; 　　p5 = p4 % 255; 　　p6 = p4 / 255; 　　ec_slave［0］.outputs［0x0002］ = p1; 　　ec_slave［0］.outputs［0x0003］ = p3; 　　ec_slave［0］.outputs［0x0004］ = p5; 　　ec_slave［0］.outputs［0x0005］ = p6; 　　printf（“%d--%d--%d--%d--%dn”，ec_slave［0］.outputs［0x0002］，ec_slave［0］.outputs［0x0003］，p5，p6，curr_position）; 　　} 　　// 读取当前位置　　int32 read_position（）　　{ 　　return ec_slave［0］.outputs［0x000d］ + （ec_slave［0］.outputs［0x000e］《《 8） + （ec_slave［0］.outputs［0x000f］《《 16）; 　　} 　　void simpletest（char ifname）　　{ 　　if（ec_init（ifname））　　{ 　　printf（“start ethernet at %sn”，ifname）; 　　if （ ec_config_init（FALSE）》 0 ）　　{ 　　printf（“found %d slave on the busn”，ec_slavecount）; 　　ec_config_map（&IOmap）; 　　ec_configdc（）; 　　for（i=0;i《ec_slavecount;i++）　　{ 　　printf（“slave%d to opn”， i）; 　　slavetop（i）; 　　} 　　if（ec_slave［0］.state == EC_STATE_OPERATIONAL）　　{ 　　ec_writestate（0）; 　　ec_configdc（）; 　　while（run）　　{ 　　state = ec_slave［0］.outputs［0x000a］ + （ec_slave［0］.outputs［0x000b］《《8）; 　　if（（state & 0x004f） == 0x0040）　　{ 　　ec_slave［0］.outputs［0x0000］ = 0x06; 　　ec_slave［0］.outputs［0x0001］ = 0x00; 　　ec_slave［0］.outputs［0x000c］ = 0x08;// csp模式是8，pv模式是3 　　printf（“slave to op40，%X--%Xn”，control_world，state）; 　　} 　　else if（（state & 0x006f） == 0x0021）　　{ 　　ec_slave［0］.outputs［0x0000］ = 0x07; 　　ec_slave［0］.outputs［0x0001］ = 0x00; 　　printf（“slave to op21n”）; 　　} 　　else if（（state & 0x006f） == 0x0023）　　{ 　　ec_slave［0］.outputs［0x0000］ = 0x0f; 　　ec_slave［0］.outputs［0x0001］ = 0x00; 　　printf（“slave to op23n”）; 　　printf（“mode：%dn”，ec_slave［0］.outputs［0x0c］）; 　　} 　　else if（（state & 0x006f） == 0x0027）　　{ 　　//pv模式写入速度　　//speed = 25000; 　　//ec_SDOwrite（1， 0x60ff， 0x00， FALSE， sizeof（speed）， &speed， EC_TIMEOUTRXM）; 　　ec_slave［0］.outputs［0x0000］ = 0x1f; 　　ec_slave［0］.outputs［0x0001］ = 0x00; 　　// 加速减速运行　　if（state == 0x1237）　　{ 　　if（i 《 100）　　{ 　　add_position++; 　　} 　　if（i 》 5000 && i 《 5100）　　{ 　　add_position--; 　　} 　　i++; 　　} 　　curr_position = read_position（）;// 读取位置　　position = curr_position + 10; 　　position_to_add（position）;// 将位置写入　　} 　　else 　　{ 　　ret = sizeof（control）; 　　ec_SDOread（1，0x6040，0x00，FALSE，&ret，&control，EC_TIMEOUTRXM）; 　　printf（“why what who%Xn”，control）; 　　} 　　ec_send_processdata（）; 　　ec_receive_processdata（EC_TIMEOUTRET）; 　　usleep（500）;// 周期大小　　} 　　} 　　else 　　{ 　　printf（“slave again to opn”）; 　　} 　　} 　　else 　　{ 　　printf（“no slave on the busn”）; 　　} 　　} 　　else 　　{ 　　printf（“no ethernet cardn”）; 　　} 　　} 　　int main（int argc， char argv［］）　　{ 　　printf（“SOEM （Simple Open EtherCAT Master）nSimple testn”）; 　　signal（ SIGINT ， endsignal ）; 　　if （argc 》 1）　　{ 　　simpletest（argv［1］）; 　　} 　　else 　　{ 　　printf（“Usage： simple_test ifname1nifname = eth0 for examplen”）; 　　} 　　printf（“End programn”）; 　　return （0）; 　　}

2021-9-24 16:35:02 评论举报王晗