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如何用Turbo PMAC驱动一个松下交流伺服电机？

1186 PMAC

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何用Turbo PMAC驱动一个松下交流伺服电机？ 0
2021-9-28 08:53:46　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答王萍该类别下有 7 个回答。邀请回答回头太晚该类别下有 7 个回答。邀请回答温暖镜头该类别下有 7 个回答。邀请回答 kmno4 该类别下有 7 个回答。邀请回答 djelje 该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答举报李娟相关推荐 • DSP控制交流伺服电机，电机有驱动器 9494 • 松下伺服电机采用的是驱动器如何配合电机使用？ 4724 • 求松下三相交流伺服电机驱动器电路图 7869 • 求　松下交流伺服驱动器 MDDHT5540的原理图或者ＰＣＢ 3371 • 步进电机和交流伺服电机的性能有何不同 1203 • 交流永磁同步电机与异步伺服电机的性能有何不同 5498 • 步进电机和交流伺服电机性能有什么不同？ 2018 • 如何使用STM32核心板控制松下伺服电机？ 2770 • 求助，请问有“永磁同步交流伺服电机”和“交流感应伺服电机”驱动电路的方案吗？ 220 • 松下A5系列交流伺服驱动器操作面板与显示看完你就懂了 12154 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 驱动一个电机，需要电机驱动器和Pmac配置的配合，重点在于配置I变量。 1. 指南资料官方手册：使用说明书（综合篇）AC伺服电机·驱动器MINAS A5 Ⅱ /A5系列 2. 硬件配置松下A5家族 MSMD033G1U 低惯量增量编码AC伺服电机额定转速 3000 r/min 松下 MBDHT2510 AC伺服电机·驱动器，为B型。 3. 连线，位置控制模式 4. 驱动器参数设置驱动器具有设定其特性、功能等的各种参数。所有首先要对参数进行设置，参数可以通过以下两种方法进行参照及设定。主机前面板安装调试软件「PANATERM」与电脑连接控制模式有 P位置控制、S速度控制、T转矩控制、F全闭环控制。 5. 位置控制我们选择位置控制模式。位置指令（脉冲列）对应有以下三种形态的输入。通过参数 Pr0.07设定，范围0-3。本机为： Pr0.07= 3 二相脉冲正方向脉冲/负方向脉冲脉冲列＋符号 6.电子齿*能可将PMAC卡发过来的脉冲序列倍增，通过以下参数配置，本机为：Pr0.08=16384，Pr0.09=0，Pr0.10=1000，即本机转一圈需要16384个脉冲。编码器为ABZ相增量式，工作模式，按照手册设定完成之后，试运转步骤。如果电机能动之后，我们要进行增益调整。对从上位控制器发出的指令，驱动器需要尽可能的让电机忠实的按照指令且没有延迟地进行工作。为了让电机动作更加接近指令，最大限度发挥，就需要进行增益调整。 7.增益调整也可自动调整。自由度控制模式可通过独立设定指令响应和伺服刚性，改善响应性是位置和速度控制的扩展功能。 PMAC卡配置如图，使用Setup程序进行I变量的引导式配置，以下为每一步的截图及I变量记录。 I7000=6527I7001=0I7002=3I10=3713991 I101=1I100=1 I7016=3I102=$78002 I125=$78000I124=$120001 Motor commutation by PMAC-TURBO requires an ongoing commutation feedback. This is normally done through the motor’s incremental encoder. Please select the encoder channel to be used. Also, please choose either x4, x2 or x1 quadrature decode. If you see ‘Positive Direction’ selection on the screen (for P1-type PMAC), please specifiy CCW direction gets positive count or CW direction gets positive count.Note that x4 quadrature decode is the default and is most commonly used. PMAC-Turbo的电机换向需要一个持续的换向反馈。这通常是通过电机的增量式编码器完成的。请选择要使用的编码器通道。另外，请选择x4、x2或x1正交解码。如果在屏幕上看到“正方向”选择（对于P1型PMAC），请指定ccw direction获取正计数或cw direction获取正计数。请注意，x4正交解码是默认值，最常用。 I183=$78001I7010=7 出现故障。上述所有变量汇总 I7000=6527 I7001=0 I7002=3 I10=3713991 I101=1 I100=1 I7016=3 I102=$78002 I125=$78000 I124=$120001 I183=$78001 I7010=7 由于编码器没有工作，不可抗力故障，无法继续通过Setup程序配置I变量，但是我们可以从例程中拿过来和这个组合一下。 //2号伺服电机 I7000=6527 // 伺服IC 0最大相位/PWM频率控制（仅限PMAC2） I7001=0 I7002=3 I10=3713991 I7026=3 I7020=7 i905=7//编码器方向译码 i906=0 i907=1 i908=0 I225=$3C000//标志 I224=$120001 i200=1// i201=1//需要换向 i202=1//需要换向 I203=1825//位置环反馈地址 I204=1825//一个编码器，速度环 I225=$3C000//标志 I224=$120001 i269=32767//放大器 1号伺服电机 //2号伺服电机 I7000=6527 // 伺服IC 0最大相位/PWM频率控制（仅限PMAC2） I7001=0 I7002=3 I10=3713991 I7016=3 I7010=7 I900=7 //编码器逆时针X4方向译码 I901=0 //数字滤波使能开 I902=1 I903=0 I100=1//激活 I101=1//需要换向 I102=C003//指令输出地址DAC1 I103=$0720//位置环反馈地址 I104=$0720//速度环，因只有一个编码器，故相同 I124=$120001 I125=$3C000//标志 i169=32767//放大器 1号伺服电机不需要换向 //1号伺服电机 I7000=6527 // 伺服IC 0最大相位/PWM频率控制（仅限PMAC2） I7001=0 I7002=3 I10=3713991 I7016=3 I7010=7 I900=7 //编码器逆时针X4方向译码 I901=0 //数字滤波使能开 I902=1 I903=0 I100=1//激活 I101=0//不需要换向 I102=C003//指令输出地址DAC1 默认 I103=$0720//位置环反馈地址 I104=$0720//速度环，因只有一个编码器，故相同 I122=20//JOG速度 I124=$120001 //清除限位 //I125=$3C000//超行程限制开关、home标志、放大器故障标志、放大器启用输出和索引通道。 I125=$02C000// 低报警， I169=32767//放大器 $$$ ————全局重置：包括所有电机和坐标，系统$$———— 重置并重新初始化整个卡save———将i变量保存到eeprom中——中止所有运动程序和移动——所有电机的终止输出 Global I-Variables I0 PMAC2卡号I1 串行端口通信模式I2 控制面板禁用I3 I/O握手模式I4 通信校验和启用I5 PLC程序开/关i6 错误报告模式I7 就位循环次数I8 实时中断周期I9 完整/简化程序列表表I10 伺服中断时间I11 编程移动计算时间I12 点动到位置计算时间I13 程序化移动分割时间I14 运行时自动位置匹配I15 度/弧度控制，用于用户trig func-选项I16 点旋转缓冲器请求I17 旋转缓冲器请求关闭点I18 固定缓冲器满报警点I19 数据采集周期（伺服循环）I20 数据采集选择页面I21--I44 数据采集源1--24地址I45 数据采集缓冲区位置和模式I47 指向命令的指针地址I48 DPRAM伺服数据启用I49 DPRAM后台数据启用I50 快速移动速度模式I51 引线螺钉补偿启用I52 程序保持转换率I53 程序步进模式控制I54 PMAC2串行波特率I55 DPRAM后台缓冲控制I56 DPRAM ASCII通信中断启用I57 DPRAM二进制旋转缓冲器启用I58 DPRAM ASCII通信启用I59 DPRAM缓冲器最大电机/C.S.编号I60 自动转换的ADC寄存器地址I61 自动转换的ADC寄存器数i62 内部消息传送带返回控制I8x 电机x第三分解器齿轮比I89 刀具补偿外角度断点I9x 电机x第二分解器齿轮比I99 齿隙滞后 I30 : 伺服环的比例增益，影响系统的刚性。I31 : 伺服环的微分增益，提供给系统阻尼。I32 : 伺服环的速度前馈增益，减小系统的跟随误差。I33 : 伺服环的积分增益，减小系统的稳态误差。I35 : 伺服环的加速度前馈，消除系统在加减速时的跟随误差。I*68 : 摩擦增益，减小由于摩擦产生的跟随误差。

2021-9-28 14:22:04 评论举报张凯