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请问机器人怎么实现前后左右的移动？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 机器人怎么实现前后左右的移动？ 0
2021-10-8 09:21:23　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答 bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答技术牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答 sfafa 该类别下有 7 个回答。邀请回答欲望都市该类别下有 7 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 7 个回答。邀请回答举报宜家相关推荐 • 基于FPGA怎么实现三轮全方位移动机器人运动控制系统？ 2588 • 如何实现移动机器人的设计？ 2766 • 机器人系统是什么？ 2639 • 手柄连接机器人 2270 • 详解移动机器人软硬件系统问题 1825 • 机器人开发 1542 • 机器人的定义是什么？工业机器人的应用有哪些？ 4659 • 怎么实现六足机器人的设计？ 1791 • 家庭移动机器人避障常用传感器及相关技术 3310 • 机器人 EMC 8285 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 本次所介绍的是伺服电机模块，主要参考《基于ARM Cortex-M3的STM32系列嵌入式微控制器应用实践》内的对机器人的伺服电机模块的控制。本书作者依照对机器人的伺服电机控制讲的从简入深，简明易懂。作者先介绍了机器人可以前后左右的移动，这里所说的机器人其实就是一个小车。对于它的巡航动作中，必须先知道两个车轮如何转圈，例如小车向前走，那么从左边看，小车的轮子是逆时针旋转，也就是伺服电机就是逆时针旋转，从右边看，小车的轮子是顺时针旋转，伺服电机就是顺时针旋转喽。再一个需要知道，单片机给引脚发送的高电平时间决定了伺服电机的速度与方向，当中可以加入for循环，而for循环的参数控制了发送给电机的脉冲数量，而每一个脉冲的时间是相同的，所以for循环也控制伺服电机的运行的时间，下面给出的是小车向前走3s的程序，是的！没错，就是3s，时间很短，现在这一点就不用讲，先把程序看懂。 #include"stm32f0x_heads.h" #include"HelloRobot.h" int main() { intcounter; BSP_Init();//开发板初始化 USART_Configuration(); for(counter=0;counter<130;counter++)//运行3s { GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//左侧电机逆时针旋转 delay_nus(1700); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机顺时针旋转 delay_nus(1300); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9); delay_nus(20); } while(1); } 通过程序就可以知道小车可以向前运行，整个for循环执行130次，大约需要3s,就可以知道小车向前运行3s。先不管运行多短，看懂程序才是王道。时间只是修改一个数字而已，但面临的问题是由于小车的运动惯性的问题，小车会在程序停止后，还会向前运动，会使小车不稳定。还会有这样的疑问，为什么会设为1700与1300，首先要告诉的就是1700是电机逆时针运行的最大速度，而1300是顺时针运行的最大速度。所以可以知道要使电机停止，应该为多少呢？对，就是1500，这个数值能尽量使小车停止，即毫无疑问就可以使小车减速。下面我们我们编写一下使小车向前，向后，左转，右转的程序： #include"stm32f0x_heads.h" #include"HelloRobot.h" int main() { intcounter; BSP_Init();//开发板初始化 USART_Configuration(); for(counter=0;counter<=65;counter++)//向前跑 { GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//左侧电机逆时针旋转 delay_nus(1700); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机顺时针旋转 delay_nus(1300); GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_9); delay_nus(20); } for(counter=0;counter<=26;counter++) //向左转跑 { GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//左侧电机顺时针旋转 delay_nus(1300); GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_10); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机顺时针旋转 delay_nus(1300); GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_9); delay_nus(20); } for(counter=0;counter<=26;counter++) //向右转跑 { GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//左侧电机逆时针旋转 delay_nus(1700); GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_10); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机逆时针旋转 delay_nus(1700); GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_9); delay_nus(20); } for(counter=0;counter<=65;counter++) //向后跑 { GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//左侧电机顺时针旋转 delay_nus(1300); GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_10); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机逆时针旋转 delay_nus(1700); GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_9); delay_nus(20); } } while(1); } 下面我们使小车原地旋转，程序：向右顺时针原地旋转： GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//左侧电机停止旋转 delay_nus(1500); GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_10); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机顺时针旋转 delay_nus(1300); GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_9); delay_nus(20); 同理，我们就知道向左原地旋转： GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10);//左侧电机逆时针旋转 delay_nus(1700); GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_10); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机停止旋转 delay_nus(1500); GPIO_ResetBits (GPIOD,GPIO_Pin_9); delay_nus(20); 刚才就说了，如果小车一下子运行时间长的话，程序停止，会使小车倾倒，这就是涉及到加速，匀加速，匀减速的问题，我们可以设计一个变量，能够使小车慢慢加速。匀加速程序如下： for(pulseCount=10; pulseCount <=200; pulseCount= pulseCount +10) { GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10); delay_nus(1500+pulseCount); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);//右侧电机顺时针旋转 delay_nus(1500-pulseCount); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9); delay_nus(20); } 没错，就是这么简单，循环一次变量pulseCount就会增加10，第一次循环时，pulseCount为10，发送给PD10,PD9的脉冲宽度分别为1.51ms,1.49ms，第二次循环时，pulseCount值为20，宽度为1.52，1.48，······循环20次，pulseCount为200，此时的宽度为1.7ms和1.3ms，此时的电机全速运转。注意是全速，分别以1700，1300旋转。匀减速的程序，需要修改的地方主要是for循环: for(pulseCount=200; pulseCount >=0; pulseCount= pulseCount -10) 具体程序，你应该能写出来了。程序可以进行简化，具体可以参考上面我所说的书籍，如果找不到书的话，可以给我留言，我给你发过去。

2021-10-8 11:35:11 评论举报王婷