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怎样去制作一种基于STM32F103C8T6和GY521的NAZE32飞控板

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 怎样去制作一种基于STM32F103C8T6和GY521的NAZE32飞控板？有哪些步骤？ 0
2021-10-8 06:10:21　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答爱与友人该类别下有 32 个回答。邀请回答举报 bigbangboom 相关推荐 • 请问怎样去设计一种STM32F103C8T6最小系统电路 1850 • 怎样去设计一种基于STM32F103C8T6的户外环境监测系统呢 1394 • 怎样去设计一种基于stm32f103c8t6的贪吃蛇小游戏呢 1332 • 如何去制作一种基于STM32F103C8T6的舵机测试仪 1571 • 怎样去使用STM32F103C8T6开发板最小系统板呢 2457 • 如何去实现一种基于STM32f103c8t6的简易示波器呢 1862 • 如何对stm32F103c8t6的固件进行烧录呢 2845 • 怎样去设计一种基于STM32F103C8T6单片机的电子锁呢 1459 • 怎样去搭建一种stm32f103c8t6工程模板呢 1217 • 怎样使用Arduino IDE去烧录stm32f103c8t6开发板呢 1574 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　前言　　前几天改造Skye无人机（Skye无人机刷Betaflight详细图文教程），对Betaflight开源飞控有了一定的了解，产生了自制飞控板的念头，网上一番查资料发现可行，现把制作过程记录如下。　　1.材料清单　　CH340串口下载模块1个（2.5元）　　STM32F103C8T6黑色开发板1个（11.5元）　　GY-521加速度计模块1个（3.8元）　　ams1117-3.3电压转换芯片1个（0.38元）　　5V有源蜂鸣器1个（0.43元）　　5cm7cm洞洞板1个（0.45元）　　肖特基二极管2个　　ss8050三极管2个　　1k电阻2个，10k电阻1个　　22uf电容1个　　还有线材、插针若干，以上这些材料大部分可以一站式购齐的，其中一些耗材简直电子爱好者必备，可以适当多买点。　　2.焊接飞控板　　飞控板原理图如下，要焊接的引脚不多，只是注意一下走线，按照自己的意愿来就可以了。我的焊功太差，还请见谅哈哈~ 　　有三种接收机模式可以选择：SBUS（三根线）、PPM（三根线）、PWM（每个通道都要接线-8根线）。　　　　装到S500四轴机架上的效果如下，注意GY-521的MPU6050芯片置于机架中心，朝向与机架前向一致，不一致的话也可以通过软件调节（旋转90°的倍数）。　　3.烧写Betaflight固件　　将STM32F103C8T6开发板上的两个boot引脚如下设置为Bootloader模式：　　b0--》b+ 　　b1--》b- 　　将飞控板与CH340串口下载器连接，接线关系如下：　　GND-GND；　　V3--3V3；　　A9（TX）--RXD；　　A10（RX）--TXD 　　如果连接不上电脑，可以尝试把RX/TX对调一下，也可以另接一个5V电源到飞控板上（防止串口下载器供电不足）。　　开始烧写；　　配置界面里，混控模型选择默认即可，也可根据自己的电机布置选择其他类型，只要符合自己四轴的转向；　　电调协议为PWM，这里笔者使用的是好盈20A电调，也可以根据自己的电调选择其他协议，直到能驱动电机即可；　　打开MOTOR_STOP，防止启动时发生意外；　　陀螺仪更新频率不能超过2kHz（图中有误）；　　接收机选择串行数字接收机，协议选择SBUS；　　动力&电池界面，我们没有在飞控板上焊接测电压电路，选择无电压计；　　默认的PID参数对于S500机架不太友好，笔者试飞的时候一番操作猛如虎，才安全降落了，后期还要专门调试；　　Rate参数可以根据自己的情况调节，deg/s越大，摇杆的角度反馈越大（飞行时摇杆拨动一点，飞机就会倾转很大角度）；　　用杜邦线连接SBUS接收机，打开遥控器拨动摇杆，可以看到软件中对应通道变化，大小变化不一致时需要调节遥控器的通道正反。摇杆低位阈值要设置的比油门最小值大一些，否则无法解锁；　　设置解锁通道和自稳开关，对于新手来说一定要打开自稳开关，否则飞机很难控制；　　点击添加范围，拨动遥控器上的任何一个扭子开关，可以看到软件中的标志位变化，拖动滑块至对应的开关区域即可；　　设置蜂鸣器开关，飞丢时寻机很有用；　　Horizon Mode （水平模式）：也是自稳模式，但是可以翻滚，感觉上和玩具的一建翻滚差不多。 Acro Mode或者Rate mode （手动模式或者比率模式）：根据遥控器杆的输入进行相应比率的动作。真正意义上的飞行模式就以上三种：角度模式、水平模式、手动模式，其他均为辅助飞行的模式。 Beeper （蜂鸣器）：当你的通道输出某个值时，蜂鸣器会发声，如果设置了电调的话，电调也会发声。 Airmode （空中模式）：当油门］打到最低时，还可以控制飞机。如果配置表中勾选了即默认开启，并且在模式列表中隐藏。 Anti-Gravity （反重力模式）：1 飞行时模拟无重力。通过检测油门］变化来实时干预PID参数中的\|值运算，提供大机动大油门状态下的飞机l值的稳定性。一般来说Airmode和Anti-Gravity默认开启，增加飞行的顺滑。 Blackbox Start/Erase （黑匣子开启/清除）：名字很明显了。 Camera Control 1， 2， 3 （相机控制）：基本用不到，没描述。 OSD Disable SW （OSD显示去除键）：去除屏幕上的OSD显示。 Pre-arm （预解锁）：为了防止解锁键误按，多设置一个开关键，解锁后可以关掉。 Flip Over After Crash （反乌龟）：炸机后翻身，需要支持Dshot的电调。 VTX Pit Mode （图传降功率）：图传功率将会降到接近0，为了防止干扰其他玩家。需要图传支持OSD调参，并设置好。 Failsafe （失控保护）：手动进入失控保护，而不用等遥控器失控。需Betaflight另设置失控保护。 FPV angle mix （摄像头角度补偿）：简单的来说，就是穿越机的摄像头-般都是朝上一个角度。这个摄像机角度轴线和机身轴线有一个角度。如果飞机以机身角度横滚，那么从你的摄像头里面看出去会混合一个俯仰角度进去，因为两个轴线不重合。 Baro或alt hold （定高模式）：也就是barometer （气压计）的意思，使用气压计定高。 Telemetry （遥控信号）：资料找不到Headfree （无头模式或简单模式）：当机头朝某个方向解锁，则方向杆向上打则是飞往那个指向，此时打油方向杆机头会转动，但方向杆向上打还是往那个方向飞。 Headadj （头调整模式或超级简单模式）：不管机头往哪个方向朝，向杆向上打则是往你起飞点远处飞，向上打则是往你起飞点飞。（好像要GPS ，我只试过apm飞K控）Paralyze （瘫痪模式）：团队赛时，使用备用机，同时为了防止解锁坠毁的飞机。当在锁定时可以启动，启动后关闭模式改变、图传改成不常用频段且低功率输出、关闭遥控信号。解锁时会检测瘫痪模式是否开启。 Acro trainer （手动模式练习）：和手动模式-样，但是有角度限制，新手可以慢慢加大限制角度。不装螺旋桨的情况下，打开我已了解风险，上电拖动滑块，对应通道的电机即可旋转。用手轻触电机侧面，判断电机转向是否与软件中相同；　　CLI命令行里面，可以设置命令设置、查看飞控参数，比如输入resource回车会显示所有引脚使用情况；输入set回车会显示参数设置；get beeper回车会显示所有与beeper相关的命令。　　这里我们把led 1引脚改一下，因为STM32F103C8T6黑色开发板上已经提供了一个led位于PB12；　　resource LED 1 B12 输入以上命令，回车，再输入save回车保存设置；　　另外，如果蜂鸣器一直响或者一直不响，可以尝试set beeper_inversion = ON（或OFF）命令；　　SBUS接收机不能识别可以尝试set **us_inversion = ON（或OFF）命令；　　所有设置已经完成了，现在可以装桨试飞啦~~~ 　　5.试飞效果　　试飞视频已上传B站　　［DIY］不到20元自制无刷四轴飞控（刷Betaflight固件），性能碾压60元的QQ飞控　　默认的PID参数试飞S500四轴时很不稳定，需要慢慢调节，试飞时最好找块松软的草地，保护桨和机身。断了两根桨之后，笔者终于调好了PID，适用于S500机架的PID参数如下图。其实只是将三个方向的I和D值设为0即可，飞行时注意要开自稳模式。

2021-10-8 17:10:42 评论举报张林