[问答]

关于伺服的采样周期、循环时间、响应时间、响应频率和带宽不看肯定后悔

3957 伺服

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 关于伺服的采样周期、循环时间、响应时间、响应频率和带宽不看肯定后悔 0
2021-10-9 07:48:40　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答技术牛人小渣子该类别下有 7 个回答。邀请回答举报陈杰相关推荐 • 衡量伺服运动控制性能的重要指标有哪些 1624 • 关于DAY 7--Arduino实作伺服马达的知识点不看肯定后悔 930 • 关于安川伺服电机采用位脉冲+符号控制方式的接线与设置不看肯定后悔 2507 • 请问AD2S1210的阶跃响应是否和带宽相关 3351 • SAR ADC响应时间实现迅速响应、快速控制的方法 1967 • 怎么缩短freemodbus组件作为从机的响应时间呢？ 1060 • 请问AD8367增益步进响应时间是多少？ 2778 • 请教关于AD637响应时间的问题 4238 • NANO100外部中断响应时间如何变短？ 256 • 刚买的的显示面板，响应时间看不懂。 4679 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 伺服的采样周期：（对速度环、位置环而言，是对编码器采样，对电流环而言，是对霍尔元件或者电流互感器采样）、循环时间和响应时间均为伺服运动控制能力的指标。伺服循环时间：指PID计算循环时间，也是伺服设定值循环时间。此处伺服设定值指伺服通过采样，经过PID计算后给出的设定值，而不是指上位发给伺服的设定值，通常上位设定值周期大于伺服PID计算设定值周期。通常而言，伺服采样周期＝伺服循环时间＝伺服设定值时间。响应时间：比上述要大的多，响应时间指的是响应设定值的时间。部分手册给出响应频率，响应频率＝1/响应周期。频带宽度简称带宽，由系统频率响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大，快速性越好。当伺服系统（通常以速度闭环来举例）速度环给定一个正弦波信号，则电机的速度也应以正弦规律变化。保持给定正弦波的幅值，逐渐提高正弦波的频率，电机速度的变化也会加高频率。当给定频率提高到一定程度，通常是几十赫兹时，响应正弦波的相位发生滞后，幅度下降3db，这一点的给定频率就是响应带宽，这是伺服的一个重要指标，它表征系统的响应速度、抗扰动的能力，也极大地影响静态指标。电流环频宽就是在电流环输入正弦波给定，增加频率直到输出幅值减少3分贝，这时的频率就是电流环带宽。电流环带宽一定比速度环要高。在网上查的数据，拿到样本后会更新。伦茨伺服有如下数据：　　转矩环循环周期：62.5us，动态响应时间1ms 　　速度环循环周期：250us，动态响应时间6-20ms/1000rpm 　　位置环循环周期：250us 包米勒伺服有如下数据：　　转矩环循环周期：125us，　　速度环循环周期：125us，　　位置环循环周期：125us，未给出动态响应时间。安川伺服：速度响应特性为400Hz，这个概念值指在电机转子惯量和负载惯量相同的条件下，速度达到稳态后（一般测试为额定速度）对电机速度加入扰动值使之偏离稳态值10%（这个百分比记不大清了），扰动撤消后系统自动恢复到设定值（也就是额定值）的时间长短，400HZ意味着每秒能做400次，单次响应时间就是为2.5ms。三菱伺服电机： MR-J3的速度环频率响应高达900Hz。 MR-J2S的速度环频率响应高达550Hz。欧姆龙伺服电机：伺服频率特性为250HZ的高速度响应特性。松下伺服电机：速度环频率响应高达500Hz。

2021-10-9 11:00:33 评论举报连炜帆