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请问如何采用L293D电机驱动避障小车？

1207 L293D

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2021-10-13 07:18:20　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 kmno4 该类别下有 7 个回答。邀请回答 djelje 该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答举报地瓜相关推荐 • 关于STM32智能循迹避障小车 3231 • 怎样通过Arduino开发板和L293D驱动器控制直流电机 1966 • 怎样采用两片L293D芯片去控制红外遥控小车的四个车轮？ 1709 • 请问一下L293D如何驱动5V直流电机？ 1354 • 有关L293D驱动模块的基本知识都总结在这里 2227 • 如何使用Arduino L293D电机驱动器扩展板驱动直流电机？ 2057 • 为什么我的L293D驱动空心杯电机飞不起来 3958 • L293D电机驱动块的问题 5723 • 如何使用STC89C53单片机实现带全向轮的两轮驱动避障小车的设计？ 1263 • 对于智能小车的供电问题 3603 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 避障车视频教程 https://www.bilibili.com/video/BV1nJ411P7dR/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.-1 中英文对照表： ULTASONIC SENSOR：超声波雷达传感器 L293D电机驱动模块： L293D(双H桥路）工作原理详解：https://www.bilibili.com/video/BV1kt411J7pN?from=search&seid=16911526506650231789 arduino智能车巡线原理实验及代码讲解原文链接：https://blog.csdn.net/qq_40593308/article/details/105563369 这是一款常用的直流电机驱动模块，采用293D芯片小电流直流电机驱动芯片。管脚被做成了rduino兼容的，也方便了爱好者快速的基于rduino的开发。 2个5V伺服电机(舵机)端口联接到Arduino的高解析高精度的定时器-无抖动！多达4个双向直流电机及4路PWM调速（大约0.5%的解析度）多达2个步进电机正反转控制，单/双步控制，交错或微步及旋转角度控制。 4路H-桥：L293D 芯片每路桥提供.0.6A（峰值1.2A）电流并且带有热断电保护，4.5V to 36V。下拉电阻保证在上电时电机保持停止状态。大终端接线端子使接线更容易（10 - 22AWG）和电源。带有Arduino复位按钮。 2个大终端外部电源接线端子保证逻辑和电机驱动电源分离。兼容Mega, Diecimila, & Duemilanove。提供全套散件可供想自己动手的爱好者DIY。 -下载方便使用的Arduino软件库快速进行项目开发注意，使用步进电机会占用2个直流电机接口，电机驱动电源需要单独供电给电机，电路驱动电源需要使用51单片机提供的电源，也可以单独供电，但是必须要跟单片机共地，否则会无法将数据写入模块。模块引脚说明（该模块是为arduino设计的，所以使用51单片机驱动该模块有些引脚是没用的，如：0,1,2,13，ARef）： 3：直流电机M2的PWM信号端，与左边的L293D芯片（IC1）的9号脚相连 4：74HC595芯片的数据输入时钟端（上升沿有效），与中间的74HC595芯片（IC3）的11号脚相连 5：直流电机M4的PWM信号端，与右边的L293D芯片（IC2）的1号脚相连 6：直流电机M3的PWM信号端，与右边的L293D芯片（IC2）的9号脚相连 7：74HC595芯片的输出使能端（低电平有效），与中间的74HC595芯片（IC3）的13号脚相连 8：74HC595芯片的串行数据输入端，与中间的74HC595芯片（IC3）的14号脚相连 9：舵机2的PWM信号端 10：舵机1的PWM信号端 11：直流电机M1的PWM信号端，与左边的L293D芯片（IC2）的1号脚相连 12：74HC595芯片的并行数据输出时钟端（上升沿有效），与中间的74HC595芯片（IC3）的12号脚相连 A0~A5可以自行焊接排针作为扩展，可以提供给舵机也可以提供给测速模块，接线柱的电机驱动电源是提供给4个直流电机的，引脚的5V电路驱动电源是提供给芯片和舵机的，以及右下脚的5V电源，黄色的跳线帽将电机驱动电源和9V引脚相连，电机驱动电源提供多少伏的电压，9V接脚就是多少伏的，并不是固定9V，所以请注意，关于电机驱动电源资料上说的是4.5V到36V，建议在12V之内，L293D的芯片是4.5V到36V的，但是该模块上的其他元件不一定能承受，本人就弄坏一个板子，起初是74HC595芯片莫名其妙的烧坏，然后更换芯片后，在20V电压下调压时拧错了反向，导致一个电容爆炸了，但是肯定是没有超过36V的，该模块的电容的击穿电压是16V，20V以下是没有问题的，还要注意的是电流，不能过大，一般12V的电压绝对够用了。模块上还有一些被焊死的接口，是和直流电机接线柱相邻的（蓝色区域其他引脚是GND），可以自行焊上排针，这样就可以使用杜邦线连接电机了或者串上电阻接上LED做指示灯，我的板子是自己把引脚都焊上来了。连接程序图程序代码：上传代码前确保已经安装了下面三个类库驱动板介绍：AFMotor Library https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield/library-install L293驱动板库函数： https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library 版本1.0 NewPing Library https://bitbucket.org/teckel12/arduino-new-ping/downloads/ NewPing库介绍： https://bitbucket.org/teckel12/arduino-new-ping/wiki/Home Servo Library https://github.com/arduino-libraries/Servo.git // //ARDUINO OBSTACLE AVOIDING CAR// #include #include #include #define ECHO_PIN A0 //定义接受回传超声波信号为模拟引脚A0 #define TRIG_PIN A1 //定义发送超声波信号为模拟引脚A1 #define MAX_DISTANCE 200 //定义超声波信号发射的最大距离为200 #define MAX_SPEED 200 // 设置电机的最高速200 #define MAX_SPEED_OFFSET 20 设置最大速度补偿为20 NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); //使用构造函数新建一个超声波传感器对象 AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_1KHZ); //定义电机M1 AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_1KHZ); //定义电机M2 Servo myservo; //新建舵机对象 boolean goesForward = false; int distance = 100; int speedSet = 0; void setup() { //Serial.begin(115200); myservo.attach(9); //若连接在servo1则端口号是10 myservo.write(115); delay(1000); distance = readPing(); delay(100); distance = readPing(); delay(100); distance = readPing(); delay(100); distance = readPing(); delay(100); } void loop() { int distanceR = 0; int distanceL = 0; delay(40); //如果检测到障碍物小于15cm就往后退，再对比左右两边障碍距离，再转弯然后直行 if (distance <= 15) { moveStop(); delay(100); moveBackward(); delay(300); moveStop(); delay(200); distanceR = lookRight(); delay(200); distanceL = lookLeft(); delay(200); if (distanceR >= distanceL) { turnRight(); moveStop(); } else { turnLeft(); moveStop(); } } else { moveForward(); } distance = readPing(); } int lookRight() { myservo.write(50); delay(500); int distance = readPing(); delay(100); myservo.write(115); return distance; } int lookLeft() { myservo.write(170); delay(500); int distance = readPing(); delay(100); myservo.write(115); return distance; delay(100); //acktomas:此语句是否执行？ } int readPing() { delay(70); int cm = sonar.ping_cm(); //Serial.println(cm); if (cm == 0) { cm = 250; } return cm; } void moveStop() { motor1.run(RELEASE); motor2.run(RELEASE); } void moveForward() { if (!goesForward) { goesForward = true; motor1.run(FORWARD); motor2.run(FORWARD); for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet += 2) // 缓慢增加电机速度 { motor1.setSpeed(speedSet); motor2.setSpeed(speedSet); delay(5); } } } void moveBackward() { goesForward = false; motor1.run(BACKWARD); motor2.run(BACKWARD); for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet += 2) // 后退逐步增加电机速度 { motor1.setSpeed(speedSet); motor2.setSpeed(speedSet); delay(5); } } void turnRight() { motor1.run(FORWARD); motor2.run(BACKWARD); delay(500); motor1.run(FORWARD); motor2.run(FORWARD); } void turnLeft() { motor1.run(BACKWARD); motor2.run(FORWARD); delay(500); motor1.run(FORWARD); motor2.run(FORWARD); }

2021-10-13 11:05:57 评论举报宣苗