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在使用RPi.GPIO 库里的PWM功能时候,出现了一个问题,电机的啸叫声特别明显,低频(200以下)也是,高频(20K)更是,后来用示波器检测它的输出端,发现将占空比设置为0的时候,它还是会产生一个PWM信号。电机正反转时候,转速断断续续。
后来,查到了一个比较靠谱的库 pigpio, 可以用pip下载。这个库的PWM非常稳定。用示波器检测,比较平稳。 将一端口设置成PWM,四步走:
import pigpio pi = pigpio.pi() # 创建实例 pi.set_mode(17,pigpio.OUTPUT) # 设置17端口 pi.set_PWM_frequency(17,127) # 修改17端口的PWM频率 pi.set_PWM_range(17,100) # 设置PWM占空比的切分 pi.set_mode(27,pigpio.OUTPUT) # 设置27端口 pi.set_PWM_frequency(27,127) pi.set_PWM_range(27,100) def forward(pwm): # 向前 # pi.write(17,1) # 两个电机输入1,制动 # pi.write(27,1) pi.set_PWM_dutycycle(17,pwm) pi.set_PWM_dutycycle(27, 0) def backword(pwm): # 向后 # pi.write(17,1) # 两个电机输入1,制动 # pi.write(27,1) pi.set_PWM_dutycycle(17,0) pi.set_PWM_dutycycle(27, pwm) def stop(): # 停止 pi.write(17,1) # 两个电机输入1,制动 pi.write(27,1) pass def main(): flag = int(input("请输入前/后/停(1,0,其它):")) if(flag==1): pwm = int(input("请输入占空比:")) forward(pwm) elif(flag==0): pwm = int(input("请输入占空比:")) backword(pwm) else: stop() if __name__ == '__main__': while 1: main() |
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