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怎样去设计一种基于STM32的四轮遥控小车

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 怎样去设计一种基于STM32的四轮遥控小车？基于STM32的四轮遥控小车有哪些功能？ 0
2021-10-19 06:55:29　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 32 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报张娟相关推荐 • 怎样去设计一种基于stm32vet6最小系统板的麦克纳姆轮遥控小车呢 1191 • 如何去制作一种基于stm32的两轮平衡小车？求过程 1925 • 怎样去设计一种基于stm32的两轮自平衡小车呢 1661 • 怎样去设计一种基于STM32的遥控小车呢 1318 • 怎样去设计一种基于stm32的两轮平衡小车 1067 • 怎样去设计一种基于Cortex-M4的自主巡检平衡车 1088 • 请问怎样去设计一种基于esp32的麦克纳姆轮小车 1413 • 怎样去设计一种基于STM32的智能小车 1302 • 如何利用STM32去实现一种两轮自平衡车呢 2094 • 怎样去设计一种基于STM32的智能循迹小车 891 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　一、环境介绍　　小车主控MCU： STM32F103ZET6 　　STM32程序开发IDE： keil5 　　STM32程序风格：采用寄存器方式开发，注释齐全，执行效率高，方便移植　　手机APP：采用QT设计，程序支持跨平台编译运行（Android、IOS、Windows、Linux都可以编译运行，对应平台上QT的环境搭建，之前博客已经发了文章讲解）　　硬件包含：淘宝购买的完整一套4轮遥控小车（采用STM32F103ZET6作为主控板）、DHT11温湿度传感器、中科微GPS模块、ESP8266 　　二、功能介绍　　这是基于STM32设计的4轮遥控小车，支持通过Android手机APP、Windows上位机完成对小车遥控；支持前进、后退、左转、右转、停止等操作。　　小车上会实时采集温度、湿度、GPS经纬度、通过ESP8266 WIFI上传至手机APP，手机APP收到数据之后，会将温湿度实时显示出来，经纬度收到后会调用百度地图，显示小车的位置，并且数据也会存放到数据库里，方便查看历史数据;支持范围内温湿度查询、最高温湿度、最低温湿度查询。　　小车电机驱动模块采用L298N、WIFI模块采用ESP8266、MCU采用STM32F103C8T6、温湿度模块采用DTH11、GPS模块采用北斗GPS+BDS。　　三、相关硬件介绍　　四、程序源码　　硬件连接说明：　　GPS接的串口1： PA3（RX） --5V~3.3V 　　WIFI接的串口3： PB10（TX）---》接ESP8266的RX PB11（RX）---》接ESP8266的TX --3.3V 　　DHT11温湿度接： PA7 　　　　4.1 STM32小车端： main.c源码　　#include “stm32f10x.h” 　　#include “led.h” 　　#include “delay.h” 　　#include “key.h” 　　#include “usart.h” 　　#include 《string.h》　　#include “timer.h” 　　#include “bluetooth.h” 　　#include “esp8266.h” 　　#include “dht11.h” 　　#include “gps.h” 　　#include “motor.h” 　　/* 　　硬件连接说明：　　GPS接的串口1： PA3（RX） --5V~3.3V 　　WIFI接的串口3： PB10（TX）---》接ESP8266的RX PB11（RX）---》接ESP8266的TX --3.3V 　　DHT11温湿度接： PA7 　　/ 　　u8 ESP8266_SendBuff［50］; 　　char Buffer［1024］; 　　int main（）　　{ 　　u32 time_cnt=0; 　　double Longitude=120.086199; 　　double latitude=30.139219; 　　u8 temp=20; 　　u8 humi=70; 　　//延时2秒保证系统稳定　　delay_ms（1000）; 　　delay_ms（1000）; 　　LED_Init（）; 　　BEEP_Init（）; 　　USART1_Init（115200）; //串口调试　　USART2_Init（9600）; //接GPS模块　　TIMER2_Init（72，20000）; 　　USART3_Init（115200）; //串口-WIFI ESP8166_01默认波特率9600 ESP8266_12F默认波特率115200 　　TIMER3_Init（72，20000）; //超时时间20ms 　　printf（“正在初始化请稍等。rn”）; 　　printf（“DHT11_Init：%drn”，DHT11_Init（））;//温湿度传感器初始化　　printf（“准备检测WIFI硬件，请稍等。..rn”）; 　　//初始化WIFI硬件　　if（ESP8266_Init（））printf（“WIFI硬件错误。rn”）; 　　else 　　{ 　　printf（“WIFI设备正常。..。rn”）; 　　//配置WIFI的模式 192.168.4.1 　　printf（“WIFI配置状态：%drn”，ESP8266_AP_TCP_Server_Mode（“esp8266_666”，“12345678”，8089））; 　　} 　　MotorInit（）; //电机初始化　　//电机脉冲控制　　TIMER4_Init（72，1000）; 　　while（1）　　{ 　　//接收到GPS的数据　　if（USART2_RX_FLAG）　　{ 　　USART2_RX_BUFFER［USART2_RX_CNT］=‘’; 　　//解析经纬度　　GPS_GNRMC_Decoding（（char）USART2_RX_BUFFER，&Longitude，&latitude）; 　　USART2_RX_CNT=0; 　　USART2_RX_FLAG=0; 　　//打印到串口调试助手　　printf（“GPS：%f，%frn”，Longitude，latitude）; 　　} 　　//接收到WIFI的数据　　if（USART3_RX_FLAG）　　{ 　　USART3_RX_BUFFER［USART3_RX_CNT］=‘’; 　　printf（“WIFI：%srn”，USART3_RX_BUFFER）; 　　strcpy（Buffer，（char）USART3_RX_BUFFER）; 　　USART3_RX_CNT=0; 　　USART3_RX_FLAG=0; 　　BEEP=1; 　　delay_ms（50）; 　　BEEP=0; 　　if（strstr（（char）Buffer，“：a”））　　{ 　　printf（“向前。..rn”）; 　　CarGo（）; 　　} 　　else if（strstr（（char）Buffer，“：b”））　　{ 　　printf（“后退。..rn”）; 　　CarBack（）; 　　} 　　else if（strstr（（char）Buffer，“：c”））　　{ 　　printf（“向左。..rn”）; 　　CarLeft（）; 　　} 　　else if（strstr（（char）Buffer，“：d”））　　{ 　　printf（“向右。..rn”）; 　　CarRight（）; 　　} 　　else if（strstr（（char）Buffer，“：e”））　　{ 　　printf（“停止。..rn”）; 　　CarStop（）; 　　} 　　} 　　time_cnt++; 　　delay_ms（10）; 　　//判断轮询时间　　if（time_cnt》=1002）　　{ 　　time_cnt=0; 　　//读取温湿度数据　　DHT11_Read_Data（&temp，&humi）; 　　sprintf（（char）ESP8266_SendBuff，“#%d，%d，%f，%f”，temp，humi，Longitude，latitude）; 　　//向服务器上传数据　　ESP8266_ServerSendData（0，ESP8266_SendBuff，strlen（（char）ESP8266_SendBuff））; 　　//打印到串口调试助手　　printf（“ESP8266_SendBuff：%srn”，（char ）ESP8266_SendBuff）; 　　//运行状态　　Motor_LED=！Motor_LED; 　　} 　　} 　　} 　　4.2 STM32小车端：电机控制源码　　#include “motor.h” 　　//全局变量定义　　unsigned int speed_count=0;//占空比计数器 50次一周期　　int front_left_speed_duty=SPEED_DUTY; 　　int front_right_speed_duty=SPEED_DUTY; 　　int behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY; 　　int behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY; 　　unsigned char continue_time=0; 　　//根据占空比驱动电机转动　　void CarMove（void）　　{ 　　BEHIND_RIGHT_EN; 　　//右前轮　　if（front_right_speed_duty 》 0）//向前　　{ 　　if（speed_count 《 front_right_speed_duty）　　{ 　　FRONT_RIGHT_GO; 　　}else //停止　　{ 　　FRONT_RIGHT_STOP; 　　} 　　} 　　else if（front_right_speed_duty 《 0）//向后　　{ 　　if（speed_count 《（-1）front_right_speed_duty）　　{ 　　FRONT_RIGHT_BACK; 　　}else //停止　　{ 　　FRONT_RIGHT_STOP; 　　} 　　} 　　else //停止　　{ 　　FRONT_RIGHT_STOP; 　　} 　　//左后轮　　if（behind_left_speed_duty 》 0）//向前　　{ 　　if（speed_count 《 behind_left_speed_duty）　　{ 　　BEHIND_LEFT_GO; 　　} else //停止　　{ 　　BEHIND_LEFT_STOP; 　　} 　　} 　　else if（behind_left_speed_duty 《 0）//向后　　{ 　　if（speed_count 《（-1）behind_left_speed_duty）　　{ 　　BEHIND_LEFT_BACK; 　　} else //停止　　{ 　　BEHIND_LEFT_STOP; 　　} 　　} 　　else //停止　　{ 　　BEHIND_LEFT_STOP; 　　} 　　} 　　//向前　　void CarGo（void）　　{ 　　front_left_speed_duty=SPEED_DUTY; 　　front_right_speed_duty=SPEED_DUTY; 　　behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY; 　　behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY; 　　} 　　//后退　　void CarBack（void）　　{ 　　front_left_speed_duty=-SPEED_DUTY; 　　front_right_speed_duty=-SPEED_DUTY; 　　behind_left_speed_duty=-SPEED_DUTY; 　　behind_right_speed_duty=-SPEED_DUTY; 　　} 　　//向左　　void CarLeft（void）　　{ 　　front_left_speed_duty=-20; 　　front_right_speed_duty=SPEED_DUTY; 　　behind_left_speed_duty=-20; 　　behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY+10;//增加后轮驱动力　　} 　　//向右　　void CarRight（void）　　{ 　　front_left_speed_duty=SPEED_DUTY; 　　front_right_speed_duty=-20; 　　behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY+10;//增加后轮驱动力　　behind_right_speed_duty=-20; 　　} 　　//停止　　void CarStop（void）　　{ 　　front_left_speed_duty=0; 　　front_right_speed_duty=0; 　　behind_left_speed_duty=0; 　　behind_right_speed_duty=0; 　　} 　　/* 　　FRONT_LEFT_F_PIN PG13 左前前进IO 　　FRONT_LEFT_B_PIN PG11 左前后退IO 　　FRONT_RIGHT_F_PIN PC11 右前前进IO 　　FRONT_RIGHT_B_PIN PD0 右前后退IO 　　BEHIND_LEFT_F_PIN PD6 左后前进IO 　　BEHIND_LEFT_B_PIN PG9 左后后退IO 　　右后电机的两个控制IO这里改为两路使能EN1、EN2，高电平有效　　BEHIND_RIGHT_F_PIN PD4 右电机使能IO 　　BEHIND_RIGHT_B_PIN PD2 左电机使能IO 　　/ 　　void MotorInit（void）　　{ 　　RCC-》APB2ENR\|=1《《8; //PG 　　RCC-》APB2ENR\|=1《《5; //PD 　　RCC-》APB2ENR\|=1《《4; //PC 　　GPIOG-》CRH&=0xFF0F0F0F; 　　GPIOG-》CRH\|=0x00303030; 　　GPIOD-》CRL&=0xF0F0F0F0; 　　GPIOD-》CRL\|=0x03030303; 　　GPIOC-》CRH&=0xFFFF0FFF; 　　GPIOC-》CRH\|=0x00003000; 　　CarStop（）; 　　} 　　4.3 STM32小车端： ESP8266 WIFI源码　　#include “esp8266.h” 　　u8 ESP8266_IP_ADDR［16］; //255.255.255.255 　　u8 ESP8266_MAC_ADDR［18］; //硬件地址　　/ 　　函数功能： ESP8266命令发送函数　　函数返回值：0表示成功 1表示失败　　/ 　　u8 ESP8266_SendCmd（char cmd）　　{ 　　u8 i，j; 　　for（i=0;i《10;i++） //检测的次数--发送指令的次数　　{ 　　USART3_RX_FLAG=0; 　　USART3_RX_CNT=0; 　　USARTx_StringSend（USART3，cmd）; 　　delay_ms（200）; 　　if（USART3_RX_FLAG）　　{ 　　USART3_RX_BUFFER［USART3_RX_CNT］=‘’; 　　USART3_RX_FLAG=0; 　　USART3_RX_CNT=0; 　　if（strstr（（char）USART3_RX_BUFFER，“OK”））　　{ 　　return 0; 　　} 　　} 　　} 　　return 1; 　　} 　　/ 　　函数功能： ESP8266硬件初始化检测函数　　函数返回值：0表示成功 1表示失败　　/ 　　u8 ESP8266_Init（void）　　{ 　　ESP8266_SendCmd（“+++”）; 　　delay_ms（200）; 　　ESP8266_SendCmd（“+++”）; 　　delay_ms（200）; 　　return ESP8266_SendCmd（“ATrn”）; 　　} 　　/ 　　函数功能：一键配置WIFI为AP+TCP服务器模式　　函数参数：　　char ssid 创建的热点名称　　char pass 创建的热点密码（最少8位）　　u16 port 创建的服务器端口号　　函数返回值： 0表示成功其他值表示对应错误值　　/ 　　u8 ESP8266_AP_TCP_Server_Mode（char ssid，char pass，u16 port）　　{ 　　char p; 　　u8 i; 　　char tmp_buff［100］; 　　/1. 测试硬件/ 　　if（ESP8266_SendCmd（“ATrn”））return 1; 　　/2. 关闭回显/ 　　if（ESP8266_SendCmd（“ATE0rn”））return 2; 　　/3. 设置WIFI模式/ 　　if（ESP8266_SendCmd（“AT+CWMODE=2rn”））return 3; 　　/4. 复位/ 　　ESP8266_SendCmd（“AT+RSTrn”）; 　　delay_ms（1000）; 　　delay_ms（1000）; 　　delay_ms（1000）; 　　/5. 关闭回显/ 　　if（ESP8266_SendCmd（“ATE0rn”））return 5; 　　/6. 设置WIFI的AP模式参数/ 　　sprintf（tmp_buff，“AT+CWSAP=”%s“，”%s“，1，4rn”，ssid，pass）; 　　if（ESP8266_SendCmd（tmp_buff））return 6; 　　/7. 开启多连接/ 　　if（ESP8266_SendCmd（“AT+CIPMUX=1rn”））return 7; 　　/8. 设置服务器端口号/ 　　sprintf（tmp_buff，“AT+CIPSERVER=1，%drn”，port）; 　　if（ESP8266_SendCmd（tmp_buff））return 8; 　　/9. 查询本地IP地址/ 　　if（ESP8266_SendCmd（“AT+CIFSRrn”））return 9; 　　//提取IP地址　　p=strstr（（char）USART3_RX_BUFFER，“APIP”）; 　　if（p）　　{ 　　p+=6; 　　for（i=0;p！=‘“’;i++）　　{ 　　ESP8266_IP_ADDR［i］=p++; 　　} 　　ESP8266_IP_ADDR［i］=‘’; 　　} 　　//提取MAC地址　　p=strstr（（char）USART3_RX_BUFFER，”APMAC“）; 　　if（p）　　{ 　　p+=7; 　　for（i=0;p！=‘”’;i++）　　{ 　　ESP8266_MAC_ADDR［i］=p++; 　　} 　　ESP8266_MAC_ADDR［i］=‘’; 　　} 　　//打印总体信息　　printf（“当前WIFI模式：AP+TCP服务器n”）; 　　printf（“当前WIFI热点名称：%sn”，ssid）; 　　printf（“当前WIFI热点密码：%sn”，pass）; 　　printf（“当前TCP服务器端口号：%dn”，port）; 　　printf（“当前TCP服务器IP地址：%sn”，ESP8266_IP_ADDR）; 　　printf（“当前TCP服务器MAC地址：%sn”，ESP8266_MAC_ADDR）; 　　return 0; 　　} 　　/* 　　函数功能： TCP服务器模式下的发送函数　　发送指令：　　/ 　　u8 ESP8266_ServerSendData（u8 id，u8 data，u16 len）　　{ 　　u8 i，j，n; 　　char ESP8266_SendCMD［100］; //组合发送过程中的命令　　for（i=0;i《10;i++）　　{ 　　sprintf（ESP8266_SendCMD，“AT+CIPSEND=%d，%drn”，id，len）; 　　USARTx_StringSend（USART3，ESP8266_SendCMD）; 　　delay_ms（200）; 　　if（USART3_RX_FLAG）　　{ 　　USART3_RX_BUFFER［USART3_RX_CNT］=‘’; 　　USART3_RX_FLAG=0; 　　USART3_RX_CNT=0; 　　if（strstr（（char）USART3_RX_BUFFER，“》”））　　{ 　　//继续发送数据　　USARTx_DataSend（USART3，data，len）; 　　//等待数据发送成功　　delay_ms（200）; 　　if（USART3_RX_FLAG）　　{ 　　USART3_RX_BUFFER［USART3_RX_CNT］=‘’; 　　USART3_RX_FLAG=0; 　　USART3_RX_CNT=0; 　　if（strstr（（char）USART3_RX_BUFFER，“SEND OK”））　　{ 　　return 0; 　　} 　　} 　　} 　　} 　　} 　　return 1; 　　} 　　4.4 QT软件端代码布局

2021-10-19 15:19:28 评论举报王璐