[问答]

浅析STM32F103系列CAN控制器

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 高速CAN有哪些主要应用？怎样去设计STM32F103 CAN控制器的硬件部分？怎样去设计STM32F103 CAN控制器的软件部分？ 0
2021-10-27 07:50:28　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答河南顺之航该类别下有 32 个回答。邀请回答举报王雪相关推荐 • STM32F103控制器如何调试？ 859 • stm32f103系列封装库分享！ 7950 • GD32E103/F303系列与STM32F103的硬件是怎样替换的 3541 • STM32F103系列器件有哪些功能与配置呢 1954 • 如何对STM32F103 ADC寄存器进行配置 1401 • 介绍几款比STM32F103系列性价比更高的MCU 5124 • stm32f103系列的原理图及PCB库 4312 • 请问STM32F103的定位是哪一方面？ 1281 • 怎样去制作一款基于STM32F103的无刷电机（BLDC）控制器？ 1961 • 如何对STM32F103/STM32F107系列单片机进行MODBUS移植呢 1537 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　23.1关于 CAN 　　23.1.1 CAN 电气特性与协议　　控制器局域网（Controller Area Network，CAN），是由德国BOSCH（博世）公司开发，是目前国际上应用最为广泛的现场总线之一。其特点是可拓展性好，可承受大量数据的高速通信，高度稳定可靠，因此常应用于汽车电子领域、工业自动化、医疗设备等高要求环境。　　CAN总线有两个ISO国际标准：ISO11519 和ISO11898。　　ISO11519定义了通信速率为10～125Kbps的低速CAN通信标准，属于开环总线，传输速率为40Kbps时，总线长度可达1000米；　　ISO11898定义了通信速率为125Kbps～1 Mbps的高速CAN通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度≤40米；　　高速CAN主要应用在发动机、变速箱等对实时性、传输速度要求高的场景。低速CAN主要应用在车身控制系统等可靠性要求高的场景，低速CAN在断掉其任一导线后，仍可以继续接收数据，因此在汽车发生交通事故时，使用低速CAN能更大提高设备正常接收数据工作的可能性，提高安全性。　　如图 23.1.1 所示，是低速CAN的拓扑结构图，如图 23.1.2 是高速CAN的拓扑结构图。低速CAN总线为开环，高速CAN总线为闭环，总线由CAN_H和CAN_L两根线组成，总线上可以挂多个节点设备。每个节点设备由CAN控制器和CAN收发器组成，CAN控制器通常作为外设集成在MPU/MCU上，而CAN收发器则需要外围添加芯片电路。　　从两个网络拓扑结构可以看出，基于ISO11519标准的低速CAN，是一个“开环网络”，每根总线上个串联一个2.2KΩ的电阻；基于ISO11898标准的高速CAN，是一个“闭环网络”，总线的两端各需串联一个120Ω的电阻用于阻抗匹配，以减少回波反射。　　　　　　类似RS485，CAN也使用差分信号传输数据。CAN总线使用CAN_H和CAN_L的电位差来表示数据电平。电位差分为显性电平和隐性电平，分别表示逻辑0和1。如图 23.1.3 所示，是低速CAN（ISO11519标准）的电平定义，如图 23.1.4 是高速CAN（ISO11898标准）的电平定义，两者物理层电气特性不一样，因此不能将它们连接在一起。可以看到当CAN_H和CAN_L电压相近，则表示隐性电平，对应逻辑1，当两个电压相差较大，表示显性电平，对应逻辑0。　　　　　　　　CAN是一种基于消息广播模式的串行通信总线，即在同一时刻网络上所有节点监测到的数据是一致的，各节点根据报文ID来甄别是否是发给自己的报文。　　CAN总线以“帧”（Frame）的形式进行通信。CAN 总线协议规定了5种帧，分别是数据帧、远程帧、错误帧、超载帧以及帧间隔，其中数据帧最常用，表 23.1.2 是各个帧的用途。　　　　数据帧由七段组成，如图 23.1.5 所示。数据帧又分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B），主要体现在在仲裁段和控制段上。　　　　帧起始（Start Of Frame-SOF）：1bit，显性信号，表示数据帧（或远程帧）的开始；　　仲裁段（Arbitration Field）：包括标识符位（Identifier field-ID）和远程发送请求位（Remote Transfer Request，RTR）；　　标准帧的ID位是11位，即范围是0x000~0x7FF，而扩展帧的ID是11+18=29位；在CAN协议中，ID决定报文的优先级高低，也决定这拓扑结构的节点是否接收此ID的帧数据；　　远程发送请求位，用于区分该帧是数据帧还是远程帧，显性信号（0）代表数据帧（Data Frame），隐性信号（1）代表远程帧（Remote Frame）；　　控制段（Control Field）：标准帧中由扩展标识符位（Identifier Extension bit-IDE，1 bit）、保留位0（Reseved bit0-r0，1 bit）、数据长度编码位（Data Length Code-DLC，4 bits）组成；扩展帧用由两个保留位（Reseved bit，2 bit）、数据长度编码位（Data Length Code-DLC，4 bits）组成; 　　数据段（Data Field）：发送数据的内容，最多8个字节（64bit），它的实际长度会写到前面的数据长度编码位DLC里。　　循环校验段（CRC Field）：包括循环校验序列（CRC Sequence）和界定符（Delimiter，DEL）；循环校验序列用于校验传输是否正确；界定符用于表示循环校验序列是否结束；　　确认段（ACK Field）：包括确认位（ACK SLOT）和界定符（Delimiter，DEL）；确认位在节点收到正确的CRC序列时，发送端的ACK位被置位；界定符表示确认是否正常接收；　　帧结束（End of Frame-EOF）：7位长度，隐性信号，表示帧的结束；　　当CAN总线网络中有多个CAN节点设备时，某一CAN设备发出数据帧，总线上所有设备（无过滤时）都获取该数据帧中仲裁段中的ID，如果是自己关注ID的数据，则获取数据段的内容，完成数据的传输。　　23.1.2 CAN 控制器　　STM32F103系列的CAN控制器（Basic Extended CAN，bxCAN），支持CAN 2.0A和CAN 2.0B Active版本协议。CAN 2.0A只能处理标准数据帧，扩展帧的内容会识别为错误；CAN 2.0B Active可以处理标准数据帧和扩展数据帧；CAN 2.0B Passive只能处理标准数据帧，扩展帧的内容会忽略。　　STM32F103系列只有一个CAN控制器，STM32F105/STM32F107互联型有两个CAN控制器，互联型内部CAN控制器结构如图 23.1.6 所示，⑤是CAN2，STM32F103系列没有，先忽略。　　　　①CAN1内核：包含各种控制、状态、配置寄存器。其中比较重要的是主控制寄存器（CAN_MCR）和位时序寄存器（CAN_BTR）。主控制寄存器主要控制CAN的工作模式，在后面设置CAN协议初始化时，实现对该寄存器的修改。位时序寄存器主要涉及CAN的工作速率，由于CAN是异步信号，同串口类似，需要收发双方提前统一通信速率。除此之外，为保证通信稳定，CAN采用“位同步”机制，实现对电平的正确采样。传输中的每位数据由四段组成：同步段（Synchronization Segment，SS）、传播时间段（Propagation TimeSegment，PTS）、相位缓冲段1（Phase Buffer Segment 1，PBS1）和相位缓冲段2（Phase Buffer Segment 2， PBS2）。每段又由多个位时序（Time Quantum，Tq）组成，如图 23.1.6 所示，为各段组成示意图。　　　　假设CAN对应逻辑电平持续的时间为9Tq，即一位数据持续的时间为9Tq。其中SS段长度为1Tq（只能为1Tq），PTS段长度为2Tq（范围为18Tq），PSB1段长度为3Tq（范围为18Tq），PSB2段长度为3Tq（范围为2~8Tq）。采样点在PSB1和PSB2之间，调整各段的长度，即可对采样点位置进行调整，实现补偿准确采样。　　如图 23.1.8 所示，为STM32F103系列的CAN控制器位时序，和标准CAN协议的位时序略有不同。STM32只有三段，同步段长度为1Tq（只能为1Tq），标准CAN协议中的PTS段和PSB1合并为位段1（范围为1-16Tq），标准CAN协议中的PSB2段对应位段2（范围为1-8Tq）。　　　　当知道CAN控制器的工作时钟频率、tBS1和tBS2的长度时，即可计算出CAN传输的波特率，关系如下：　　　　Tq=（BRP［9:0］+1） x tPCLK，BRP［9:0］为Tq长度，tPCLK为APB时钟周期；　　tBS1=Tq x （TS1［3:0］ + 1），TS1［3:0］位于CAN_BTR寄存器中；　　tBS2=Tq x （TS2［2:0］ + 1），TS2［2:0］位于CAN_BTR寄存器中；由图 6.1.2 可知，bxCAN挂在APB1总线上，当系统时钟为最高72MHz时，APB1时钟最高为36MHz。此时若BRP［9:0］+1为8，TS1［3:0］ + 1为6，TS2［2:0］ + 1为2，则波特率为：　　　　② 发送邮箱：STM32F103的CAN控制器有三个发送邮箱，可最多缓存三个待发送的报文。由传输调度负责决定邮箱报文的发送顺序。　　③接收FIFO：STM32F103的CAN控制器有两个个接收FIFO来存储传入的数据，每个FIFO由三个邮箱存储三个接收到报文。　　④：验收筛选器：STM32F105/STM32F107互联型有28个筛选器，STM32F103系列只有14个筛选器（编号0~13）。前面介绍CAN协议介绍到，在CAN总线网络中，总线上的所有设备都获取总线数据帧中ID，如果是自己关注的ID，则继续获取数据段的内容。当总线上报文过多时，每个CAN设备将频繁获取报文，消耗比较大。因此，提供筛选器实现选择性的获取报文，降低系统负担。　　每个筛选器组由两个32位寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2组成。根据不同的实际需求，筛选器支持设置筛选范围和筛选模式。　　筛选范围可设置为32位和16位，两种方式筛选的范围有所差异：　　32位方式：筛选报文的STDID［10:0］、EXTID［17:0］、IDE、RTR；　　16位方式：筛选报文的STDID［10:0］、EXTID［17:15］、IDE、RTR；筛选模式可设置为列表模式和掩码模式，前者常用于筛选单个标识符，后者常用于筛选单组标识符：　　列表模式：此时两个寄存器都作为标识符寄存器，这两个标识符寄存器组成一个表，只有在此列表中的ID，才能通过筛选器，存入FIFO；　　掩码模式：此时两个寄存器作为标识符寄存器和掩码寄存器，根据掩码寄存器指定的哪些位与标识符寄存器匹配的ID，才能通过筛选器，存入FIFO；　　举个例子，如表 23.1.3 所示，ID为0xF，掩码为0x7FC。掩码位为1表示必须与ID一致，掩码位为0表示可不与ID一致，因此结果bit［1:0］为任意值，其它都需要与ID一致，则最后结果为11XX，即0xC~0xF之间的ID都可经过筛选器存入FIFO，其它则无法通过；　　　　如图 23.1.9 所示，通过设置筛选范围和筛选模式进行组合，每个筛选器有四种情况。　　①FSCx=1，FBMx=0：处于32位掩码模式，此时两个32位寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2，一个存放ID，一个存放掩码；　　②FSCx=1，FBMx=1：处于32位列表模式，此时两个32位寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2，两个都存放ID，组成列表；　　③FSCx=0，FBMx=0：处于16位掩码模式，此时两个32位寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2，它们各自低16位存放ID，高16位存放掩码；　　②FSCx=0，FBMx=1：处于16位列表模式，此时两个32位寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2，它们各自低16位和高16位都存放ID，组成列表；　　举个例子，假设CAN总线上有ID为0至99的100个报文，现在只需要ID为0-5的报文，筛选器该如何设置？首先设置筛选器组0处于32位掩码模式，ID为0x0，掩码为0x7FC，结果将筛选出0x0-0x3。接着设置筛选器组1处于32位列表模式，列表两个ID分别设为0x04和0x05。最后ID为0x0~0x05的报文将通过筛　　　　关于CAN的基础介绍就到这里，读者重点理解CAN电气特性、数据帧结构、STM32的CAN控制器波特率和筛选器。　　23.2 硬件设计　　如图 23.2.1 为开发板CAN部分的原理图。U17为CAN收发器TJA1042芯片，该芯片将MCU的CAN控制器的逻辑电平转换成差分信号，发送到CAN总线中。　　U17的1脚接MCU的CAN发送引脚（PB9），2脚接MCU的CAN接收引脚（PB8）， 7脚、8脚为CAN输出引脚，上面挂了一个120欧的终端电阻，工作在高速CAN模式。　　　　另外，CAN和RS485都是半双工的差分信号，需要两个设备连接测试。百问网制作了一个CAN/RS485互转模块，可以直接连接到100ASK系列开发板上，实现RS485的CAN的透传，同时验证、学习两个接口，该模块外形如图 23.2.2 所示。　　该模块左边是RS485接口（波特率9600bps，无校验，8位数据位，1位停止位），右边是CAN接口（波特率500Kbps，屏蔽位模式，允许所有帧接收），中间是转换芯片，实现协议转换。由于CAN协议中包含有ID，而RS485不存在ID。因此，当RS485转CAN时，模块会自动加上0x00的ID，当CAN转RS485时，RS485只会收到数据部分，扔掉ID部分。　　23.3 软件设计　　23.3.1 软件设计思路　　实验目的：本实验通过RS485_CAN互转模块，实现RS485和CAN互传数据，让读者熟悉如何使用CAN。开发板的RS485首先发送数据，经过RS485_CAN互转模块变为CAN信号，传入开发板CAN接口；开发板CAN接口接到数据后，CAN再发送数据，经过RS485_CAN互转模块变为RS485信号，传入开发板R485接口。　　初始化CAN协议相关参数和筛选器：设置预分频、位段长度等实现需要的500Kbps波特率；　　初始化CAN硬件相关参数：CAN时钟使能、GPIO端口时钟使能、引脚重映射、中断优先级等；　　使用HAL提供的CAN收发函数，收发数据；　　主函数编写控制逻辑：按下按键KEY1（KEY_U），RS485发送数据，经过RS485_CAN互转模块传入CAN接口并打印，随后CAN接口发送数据，经过RS485_CAN互转模块传入RS485接口并打印；本实验配套代码位于“5_程序源码15_通信—CAN”。　　23.3.2 软件设计讲解　　初始化CAN 　　CAN的初始化，包含两部分：协议部分和硬件部分。　　协议部分初始化如代码段 23.3.1 所示。　　代码段 23.3.1 CAN 协议初始化（driver_can.c）　　12~25行：设置CAN协议参数；　　12行：设置哪一个CAN控制器，STM32F103ZET6只有一个CAN控制器；　　15行：设置时钟的预分频，与后面的位段时间长度组合，实现需要的500Kbps，这里先设置为8分频；　　16行：设置CAN工作模式，CAN控制有四种模式：正常模式、静默模式、回环模式及静默回环模式，通常设置为正常模式即可；　　17行：设置再次同步补偿宽度，因时钟频率偏差、传送延迟等，各单元有同步误差，这里设置补偿此误差的最大值，范围为1~4Tq；　　18行：设置位段1（BS1）的长度为6Tq；　　19行：设置位段2（BS2）的长度为2Tq，由前面的波特率计算公式可得：36M/（1+6+2）/8 = 500Kbps；　　20行：设置间触发通信模式，禁止时间触发通信模式；　　21行：禁止总线自动关闭，控制CAN在退出总线关闭状态时的行为；　　22行：禁止自动唤醒，控制CAN在眠模式下接收到消息时的行为；　　23行：开启自动重传，CAN将自动重发消息，直到CAN消息发送成功；关闭后，无论成功、错误或仲裁丢失，都只发送一次；　　24行：禁止接收FIFO锁定，当接收FIFO装满后，下一条传入消息将覆盖前一条消息；使能后，接收FIFO装满后，下一条传入消息将被丢弃；　　25行：禁止传输FIFO优先级，则优先级由消息标识符决定；使能后，由请求顺序（时间顺序）决定；　　27~30行：初始化前面设置的CAN参数，同时会调用CAN硬件相关初始化函数“HAL_CAN_MspInit（）”; 　　32~41行：设置CAN筛选器；　　33行：设置哪一个CAN筛选器组，设置设置筛选器组0，STM32F103ZET6共有14个筛选器组；　　34行：“CAN_FILTERMODE_IDMASK”设置为掩码模式，“CAN_FILTERMODE_IDLIST”设置为列表模式；　　35行：设置筛选范围可设置为32位；　　36~37行：设置ID的高低字节，这里设置ID为0；　　38~39行：设置掩码的高低字节，这里设置掩码为0，则没有做任何过滤；　　40行：设置本筛选器的消息存储在哪个FIFO（接收FIFO共有两个）；　　41行：使能本筛选器；　　43~46行：配置前面设置的筛选器；　　48~52行：启动CAN；　　54~58行：使能CAN接收FIFO0的中断；注意这里使能的是FIFO0，需要和前面设置筛选器的FIFO保持一致；这里可以设置三种类型FIFO中断，分别为“CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING”FIFO接收到数据就　　产生中断、“CAN_IT_RX_FIFO0_FULL”FIFO接收满后产生中断“CAN_IT_RX_FIFO0_OVERRUN”FIFO溢出产生中断；　　前面“HAL_CAN_Init（）”会调用CAN硬件相关初始化函数“HAL_CAN_MspInit（）”，该函数需要我们自己完善，如代码段 23.3.2 所示。　　代码段 23.3.2 CAN 硬件初始化（driver_can.c）　　需要注意，PB8、PB9如果用于CAN引脚，不是引脚典型复用，而是需要引脚复用重映射，如图 23.3.1所示为《数据手册》部分引脚描述截图。因此代码段 23.3.2 中14~15行需要先使能重映射时钟，再重映射CAN功能。　　　　封装CAN发送函数和接收回调函数　　初始化完CAN后，便可以调用HAL库提供的“HAL_CAN_AddTxMessage（）”将报文放入发送信箱，供CAN控制器发送。在这之前，需要准备好报文，如代码段 23.3.3 所示。　　代码段 23.3.3 CAN 发送函数（driver_can.c）　　12~23行：准备发送报文；　　初始化CAN 　　CAN的初始化，包含两部分：协议部分和硬件部分。　　协议部分初始化如代码段 23.3.1 所示。　　代码段 23.3.1 CAN 协议初始化（driver_can.c）　　12~25行：设置CAN协议参数；　　12行：设置哪一个CAN控制器，STM32F103ZET6只有一个CAN控制器；　　15行：设置时钟的预分频，与后面的位段时间长度组合，实现需要的500Kbps，这里先设置为8分频；　　16行：设置CAN工作模式，CAN控制有四种模式：正常模式、静默模式、回环模式及静默回环模式，通常设置为正常模式即可；　　17行：设置再次同步补偿宽度，因时钟频率偏差、传送延迟等，各单元有同步误差，这里设置补偿此误差的最大值，范围为1~4Tq；　　18行：设置位段1（BS1）的长度为6Tq；　　19行：设置位段2（BS2）的长度为2Tq，由前面的波特率计算公式可得：36M/（1+6+2）/8 = 500Kbps；　　20行：设置间触发通信模式，禁止时间触发通信模式；　　21行：禁止总线自动关闭，控制CAN在退出总线关闭状态时的行为；　　22行：禁止自动唤醒，控制CAN在眠模式下接收到消息时的行为；　　23行：开启自动重传，CAN将自动重发消息，直到CAN消息发送成功；关闭后，无论成功、错误或仲裁丢失，都只发送一次；　　24行：禁止接收FIFO锁定，当接收FIFO装满后，下一条传入消息将覆盖前一条消息；使能后，接收FIFO装满后，下一条传入消息将被丢弃；　　25行：禁止传输FIFO优先级，则优先级由消息标识符决定；使能后，由请求顺序（时间顺序）决定；　　27~30行：初始化前面设置的CAN参数，同时会调用CAN硬件相关初始化函数“HAL_CAN_MspInit（）”; 　　32~41行：设置CAN筛选器；　　33行：设置哪一个CAN筛选器组，设置设置筛选器组0，STM32F103ZET6共有14个筛选器组；　　34行：“CAN_FILTERMODE_IDMASK”设置为掩码模式，“CAN_FILTERMODE_IDLIST”设置为列表模式；　　35行：设置筛选范围可设置为32位；　　36~37行：设置ID的高低字节，这里设置ID为0；　　38~39行：设置掩码的高低字节，这里设置掩码为0，则没有做任何过滤；　　40行：设置本筛选器的消息存储在哪个FIFO（接收FIFO共有两个）；　　41行：使能本筛选器；　　43~46行：配置前面设置的筛选器；　　48~52行：启动CAN；　　54~58行：使能CAN接收FIFO0的中断；注意这里使能的是FIFO0，需要和前面设置筛选器的FIFO保持一致；这里可以设置三种类型FIFO中断，分别为：“CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING”FIFO接收到数据就产生中断、“CAN_IT_RX_FIFO0_FULL”FIFO接收满后产生中断、“CAN_IT_RX_FIFO0_OVERRUN”FIFO溢出产生中断；　　前面“HAL_CAN_Init（）”会调用CAN硬件相关初始化函数“HAL_CAN_MspInit（）”，该函数需要我们自己完善，如代码段 23.3.2 所示。　　代码段 23.3.2 CAN 硬件初始化（driver_can.c）　　需要注意，PB8、PB9如果用于CAN引脚，不是引脚典型复用，而是需要引脚复用重映射，如图 23.3.1所示为《数据手册》部分引脚描述截图。因此代码段 23.3.2 中14~15行需要先使能重映射时钟，再重映射CAN功能。　　　　封装CAN发送函数和接收回调函数　　初始化完CAN后，便可以调用HAL库提供的“HAL_CAN_AddTxMessage（）”将报文放入发送信箱，供CAN控制器发送。在这之前，需要准备好报文，如代码段 23.3.3 所示。　　代码段 23.3.3 CAN 发送函数（driver_can.c）　　12~23行：准备发送报文；　　12行：定义变量“tx_mailbox”，保存返回的邮箱编号；　　13~16行：限制每次报文，数据最多8字节；　　18行：设置报文的标准标识符；　　19行：设置报文的扩展标识符；　　20行：设置帧模式，这里设置为标准帧；　　21行：设置帧类型，这里设置为数据帧；　　22行：设置数据长度；　　23行：设置帧传输时是否获取时间标记，通常关闭；　　25~28行：调用“HAL_CAN_AddTxMessage（）”发送报文；　　前面设置了CAN中断和中断优先级，当CAN控制器，发送完成或接收完成时，都将跳转到中断向量表的对应位置，执行中断处理函数，如代码段 23.3.4 所示。　　代码段 23.3.4 CAN 中断处理函数（driver_can.c）　　1~5行：CAN1发送完成时，将进入中断向量“CAN1_TX0_IRQHandler”。这里发送完成后，不需要任何操作，因此没有编写发送完成的中断函数；　　7~11行：CAN1接收完成时，将进入中断向量“CAN1_RX0_IRQHandler”。这里接收完成后，会调用一系列中断函数，其中“HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback（）”为接收FIFO0消息等待回调函数；　　13~30行：编写接收FIFO0消息等待回调函数，使用“HAL_CAN_GetRxMessage（）”获取报文，随后修改接收标志位，以便其它函数查询是否接收到数据；　　本实验中涉及的RS485、串口打印、按键等实现，参考之前相关章节的讲解。　　主函数控制逻辑　　在主函数里，每按一下按键，先构造RS485要发送的数据，然后调用“RS485_Tx（）”发送数据。随后查询CAN是否收到数据，如果收到数据，打印CAN收到的数据。接着，构造CAN要发送的ID和数据，调用“CAN_Transmit（）”发送报文，然后使用“RS485_Rx（）”接收数据，并打印，如代码段 23.3.5 所示。　　代码段 23.3.5 主函数控制逻辑（main.c）　　23.4 实验效果　　本实验对应配套资料的“5_程序源码15_通信—CAN”。打开工程后，编译，下载。按图 23.4.1 所示，将开发板、RS485_CAN互转模块连接，开发板的CAN接模块的CAN，开发板的RS485接模块的RS485，且线都不交叉，注意此时的J11（蓝色拨码开关）的1脚拨为ON。　　按下按键KEY1（KEY_U），即可看到串口如图 23.4.2 所示。首先RS485发送数据，CAN接收到相同的数据，RS485_CAN互换模块为CAN添加了0x0的ID。随便CAN发送数据，RS485接收到相同的数据，CAN报文的ID被RS485_CAN互换模块省略。

2021-10-27 10:36:49 评论举报李秀荣