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如何使用CAN通讯环回模式测试CAN收发？

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2021-11-8 08:00:04　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 kpj3026 该类别下有 32 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答举报徐伟相关推荐 • STM32F107 CAN1回环测试时正常收发数据，但正常模式下却不能 24764 • 为什么FlexCAN0在禁用环回模式后其CAN_TX引脚上的数据都消失了呢 298 • CH32V203中CAN测试模式中，静默环回模式需上电才能恢复是特性吗？ 629 • 如何在linux的环回中测试CAN收发器？ 433 • 为什么stm32 can正常模式发不出数据？ 7803 • KW45板CAN收发器静默模式下未接收到CAN Rx中断是怎么回事？ 286 • 详解CAN通讯实验的相关代码 595 • STM32F105 HAL_CAN_Init返回错误怎么解决？ 328 • STM32F413ZHTx Nucleo Board板总是出现CAN总线错误咋办 251 • STM32F7 Nucleo开发板 CAN回环测试下收发正常，但正常模式下出现超时发送错误。 6928 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 1 博客内容博客内容基于STM32F103 RET6芯片（Keil.STM32F1xx_DFP.2.3.0.pack）+PCA82C250，使用CAN通讯环回模式测试CAN收发。CAN引脚对应PA11（RX）和PA12（TX），使用PB11电压测试数据是否成功。实际测试中PB11输出正常，但PA11和PA12异常，接示波器排查判断PCA82C250硬件故障。 2 STM32芯片、TJA1050、上位机 STM32芯片引脚电平为3.3V，而CAN逻辑电压为0和2.5V。因此STM32芯片和CAN解析器（eg：周立功_USBCAN/Vector_CANape）之间需要收发器，将TTL电平转CAN逻辑电压。本文使用的收发器为PCA82C250，其中TJA1050和PCA82C250可以相互替换。 3 CAN环回模式、轮询/中断接收模式 CAN环回模式用于CAN测试，对外发送同时自己接收。 CAN接收理解两种模式：轮询接收模式。不论收件箱是否有邮件，都在不停收，直到收到为止。博客内容参考STM32官方帮助文件。文件位置：D:SoftKeilDemoen.stsw-stm32054STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0ProjectSTM32F10x_StdPeriph_ExamplesCANLoopBack。中断接收模式。CAN接收FIFO（( First Input First Output)）寄存器CAN_RF0R，到有消息到达，该寄存器的0和1位会累加（硬件执行），显示消息挂起。通过该位判断是否接收。中断模式查看挂起消息数量（官方自带库函数）： uint8_t CAN_MessagePending(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber) { uint8_t message_pending=0; /* Check the parameters / assert_param(IS_CAN_ALL_PERIPH(CANx)); assert_param(IS_CAN_FIFO(FIFONumber)); if (FIFONumber == CAN_FIFO0) { message_pending = (uint8_t)(CANx->RF0R&(uint32_t)0x03); } else if (FIFONumber == CAN_FIFO1) { message_pending = (uint8_t)(CANx->RF1R&(uint32_t)0x03); } else { message_pending = 0; } return message_pending; } 4 程序原理 CAN对外发送(TX）标准ID为0x11的数据帧，长度为2个字节（内容为0xCA，0xFE）。对接收(RX)内容进行判断，如果全部正确，PB11高电平（实际该引脚连接接示波器，未连接LED）。 if (RxMessage.StdId!=0x11) { return 0; } if (RxMessage.IDE!=CAN_ID_STD) { return 0; } if (RxMessage.DLC!=2) { return 0; } if ((RxMessage.Data[0]<<8\|RxMessage.Data[1])!=0xCAFE) { return 0; } 5 主程序（Main.c） //================================================ // 名称： Main.c // 作者： Morven_X // 版本： 1.1 // 编制： 2021/03/5 23:55 // 更新： 2021/03/08 20:37 // 功能：基于STM32F103 RET6芯片，使用CAN发送和接收信息 // 简介：使用回环模式查看CAN发送，使用USBCAN接收数据（失败） // Email: morven_xie@163.com //================================================ # include "stm32f10x.h" # include "stm32f10x_gpio.h" # include "stm32f10x_can.h" # include "Delay.h" # include "CAN.h" int main(void) { LED_Init(); LED_PB_Init(); Delay_Init(); CAN_GPIO_Init(); NVIC_Configuration(); JTAG_Init(); / Turns selected LED Off / LED_Off_PB11; LED_Off_PB12; LED_Off_PB13; LED_Off_PB14; int i; int TestRx; while (1) { / CAN transmit at 125Kb/s and receive by polling in loopback mode / TestRx = CAN1_Polling(); if (TestRx == 0) { / Faild to turn on led PB13 / LED_On_PB13; } else { /Success to turn on PB11 / LED_On_PB11; } /PC3-LED_ON / LED_On; Delay_ms(100); // while(i < 0xFFFFF) // { // i++; // } LED_Off_PB11; LED_Off_PB12; LED_Off; // while(i >0x01) // { // i--; // } Delay_ms(100); } } 6 CAN程序（CAN.c） # include "stm32f10x_rcc.h" # include "stm32f10x_gpio.h" # include "CAN.h" void LED_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); //使能C口GPIO时钟 GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; //选择推挽输出 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3 \| GPIO_Pin_6; //指定引脚3 GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //设置输出速率50MHz// GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct); //初始化外设GPIOx寄存器 } void LED_PB_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //使能B口GPIO时钟 GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; //选择推挽输出 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11 \| GPIO_Pin_12 \| GPIO_Pin_13 \| GPIO_Pin_14; //指定引脚 GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //设置输出速率50MHz// GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct); //初始化外设GPIOx寄存器 } void CAN_GPIO_Init(void) { //*******GPIO初始化******// GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //使能A口GPIO时钟 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11 ; //指定引脚PA11,CAN_RX上拉输入 GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //设置输出速率50MHz// GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; //选择上拉输入 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct); //初始化外设GPIOA寄存器 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12 ; //指定引脚PA12,CAN_TX复用推挽 GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //设置输出速率50MHz// GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; //选择推挽输出 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct); //初始化外设GPIOA寄存器 } / * @brief Configures the NVIC and Vector Table base address. * @param None * @retval None / void NVIC_Configuration(void) { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } void JTAG_Init(void) { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //先开启开启AFIO复用时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA外设时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //使能GPIOB外设时钟 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//关闭JTAG，保留SWD（若同时关闭SWD，芯片作废） } int CAN1_Polling(void) { CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; CanTxMsg TxMessage; CanRxMsg RxMessage; uint32_t i = 0; uint8_t TransmitMailbox = 0; / CAN register init / CAN_DeInit(CAN1); CAN_StructInit(&CAN_InitStructure); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); / CAN cell init / CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack; / Baudrate = 125kbps/ CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_2tq; CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq; CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=48; CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); / CAN filter init / CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); / transmit / TxMessage.StdId=0x11; TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA; TxMessage.IDE=CAN_ID_STD; TxMessage.DLC=2; TxMessage.Data[0]=0xCA; TxMessage.Data[1]=0xFE; TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); i = 0; while((CAN_TransmitStatus(CAN1, TransmitMailbox) != CANTXOK) && (i != 0xFFFF)) { i++; } i = 0; while((CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) < 1) && (i != 0xFFFF)) { i++; } / receive / RxMessage.StdId=0x00; RxMessage.IDE=CAN_ID_STD; RxMessage.DLC=0; RxMessage.Data[0]=0x00; RxMessage.Data[1]=0x00; CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); if (RxMessage.StdId!=0x11) { return 0; } if (RxMessage.IDE!=CAN_ID_STD) { return 0; } if (RxMessage.DLC!=2) { return 0; } if ((RxMessage.Data[0]<<8\|RxMessage.Data[1])!=0xCAFE) { return 0; } return 1; / Test Passed */ } 7 CAN头文件（CAN.h） #ifndef _CAN_H #define _CAN_H void LED_Init(void); void LED_PB_Init(void); void NVIC_Configuration(void); void CAN_GPIO_Init(void); void JTAG_Init(void); int CAN1_Polling(void); #define LED_On GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_3) ; #define LED_On_PB11 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11) ; #define LED_On_PB12 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12) ; #define LED_On_PB13 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13) ; #define LED_On_PB14 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14) ; #define LED_Off_PB11 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11) ; #define LED_Off_PB12 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12) ; #define LED_Off_PB13 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13) ; #define LED_Off_PB14 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14) ; #define LED_Off GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_3) ; #endif

2021-11-8 11:27:21 评论举报刘庸宏