[问答]

OpenMv和STM32如何实现通信？

1081 openMV

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 OpenMv和STM32如何实现通信？ 0
2021-11-17 06:14:56　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答储蓄叛逆该类别下有 32 个回答。邀请回答尼克wo 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报 fdjslkjd 相关推荐 • 怎么实现OPENMV与STM32串口通信？ 1103 • 如何实现Openmv与stm32之间的通信？ 3371 • Openmv如何通过串口接收数据/发送数据与stm32通信? 2956 • 怎样使用NRF24L01去实现Openmv和STM32单片机的无线传输呢 1141 • openmv与STM32之间的数据传输怎么实现？ 2620 • STM32F7691开发套件能用openMV实现视觉识别吗？ 278 • 怎样使用OpenMV内置函数来识别色块呢 1047 • 怎样将openmv的数据通过串口传到控制板并在oled上面显示出来 2411 • 基于stm32 HAL库的Openmv程序该怎样去实现呢 703 • OpenMV是什么？openmv4的作用有哪些 3459 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 前言最近一段时间都在捣鼓OpenMV和Stm32的通信问题，刚开始不知道哪里出了问题，一直通信失败，明明使用TTL串口接收OpenMv发送的数据是可以在串口调试助手上显示的，但就是无法发给Stm32的USART串口。经过了差不多一周的时间，终于解决了。于是在这里记录学习记录。一、OpenMv配置 1.第一种发送方法 OpenMv代码如下 # Untitled - By: 86188 - 周二 5月 25 2021 import sensor, image, time,pyb from pyb import UART,LED import json import ustruct #white_threshold_01 = ((95, 100, -18, 3, -8, 4)); #白色阈值 red_threshold_01 = ((2, 51, 11, 127, -128, 127)) #红色阈值 LED_R = pyb.LED(1) # Red LED = 1, Green LED = 2, Blue LED = 3, IR LEDs = 4. LED_G = pyb.LED(2) LED_B = pyb.LED(3) LED_R.on() LED_G.on() LED_B.on() sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.set_framesize(sensor.QVGA) sensor.skip_frames(time = 2000) sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking clock = time.clock() LED_R.off() LED_G.off() LED_B.off() uart = UART(3,115200) #定义串口3变量 uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parameters def find_max(blobs): #定义寻找色块面积最大的函数 max_size=0 for blob in blobs: if blob.pixels() > max_size: max_blob=blob max_size = blob.pixels() return max_blob def send_data_packet(x,y,z,w): temp = ustruct.pack(" 0x2C, #帧头1 0x12, #帧头2 int(x), # up sample by 2 #数据1 int(y), # up sample by 2 #数据2 int(z), int(w)) #0x5B) uart.write(temp); #串口发送 while(True): img = sensor.snapshot() #time.sleep_ms(1000) #send_data_packet(x,y) blobs = img.find_blobs([red_threshold_01]); cx=0;cy=0; if blobs: #如果找到了目标颜色 max_b = find_max(blobs); # Draw a rect around the blob. img.draw_rectangle(max_b[0:4]) # rect #用矩形标记出目标颜色区域 img.draw_cross(max_b[5], max_b[6]) # cx, cy #img.draw_cross(160, 120) # 在中心点画标记 #在目标颜色区域的中心画十字形标记 cx=max_b[5]; cy=max_b[6]; cw=max_b[2]; ch=max_b[3]; #data = bytearray([x,y]) send_data_packet(cx,cy,cw,ch) #time.sleep_ms(1000) 代码作用：OpenMv使用的是python语言编写，而这段代码的主要目的就是在openmv视野种寻找红色色块，并将其中点坐标发送会Stm32，并在OLED屏幕上显示。主要通信函数如下 def send_data_packet(x,y,z,w): temp = ustruct.pack(" 0x2C, #帧头1 0x12, #帧头2 int(x), # up sample by 2 #数据1 int(y), # up sample by 2 #数据2 int(z), int(w)) #0x5B) uart.write(temp); #串口发送这里使用了数据包的形式发送数据，将一帧的数据包装，并发送给Stm32，此数据包中的包头非常重要，也就是0x2C以及0x12，这两个数据便与Stm32接收中断中进行判断，以确保数据的正确性。对于数据包格式，此等的使用规划： #pack各字母对应类型 #x pad byte no value 1 #c char string of length 1 1 #b signed char integer 1 #B unsigned char integer 1 #? _Bool bool 1 #h short integer 2 #H unsigned short integer 2 #i int integer 4 #I unsigned int integer or long 4 #l long integer 4 #L unsigned long long 4 #q long long long 8 #Q unsilong long long 8 #f float float 4 #d double float 8 #s char[] string 1 #p char[] string 1 #P void * long 对于此处我所使用的" 第一个第二个数据为包头，便是b，字符串类型。而后面开始为数据格式，我选择的是h也就是短整型，传输给Stm32的时候，便是两个字节的数据格式。如图，一串完整的数据便是 2C 12 36 00 80 00 2E 00 9D 00。 2.第二种发送方法除了以上这种以包（pack）的方式发送给stm32外，还可以使用另外的一种方法发送： def send_data(cx,cy,w,h): datalist = [ 0x2C,0x12,cx,cy,w,h] datalist.append(sum_checkout(datalist)) data = bytearray(datalist) return data #检验数据和 def sum_checkout(data_list): data_sum = 0 for temp in data_list: data_sum = data_sum + temp return data_sum 这段代码和之前不同的是：我将0x5B 最后一位的数据校验位改成了用sum_checkout() 这段函数求和取余的方法作为该数据的数据校验位。但是使用这样不封包的方法发送，就必须加上data = bytearray(datalist)，将数据转化，才可以进行通讯。二、Stm32配置 Stm32的USART1配置如下： u16 USART_RX_STA=0; //接收状态标记 void uart1_init(u32 bound){ //GPIO端口设置 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1\|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能USART1，GPIOA时钟 //USART1_TX GPIOA.9 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9 //USART1_RX GPIOA.10初始化 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10 //Usart1 NVIC 配置 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器 //USART 初始化设置 USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率 USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式 USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位 USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位 USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制 USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx \| USART_Mode_Tx; //收发模式 USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1 USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断 USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口1 } 相比于平常配置并未存在较大差别，而实现通信的重要步骤是在USART1的串口接收中断中。 void USART1_IRQHandler(void) { u8 Res; static u8 Rebuf[20]={0}; static u8 i = 0; if( USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET ) { Rebuf[i++] = USART_ReceiveData(USART1); if(Rebuf[0] != 0x2c) i = 0; if((i==2)&&Rebuf[1] != 0x12) i = 0; if(i>=10) { memcpy(OpenMV_Rx_BUF,Rebuf,i); i = 0; } USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);//清除中断标志 } } 其中定义了一个OpenMV_Rx_BUF[20]的数组来接收openmv发送过来的数据，需要使用extern修饰这个变量，以便于事项后续操作。同时memcpy（）函数也是十分重要的一个内置函数，可以实现两个数组的拷贝任务。主函数的代码如下： int main(void) { delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 uart1_init(115200); //串口初始化为115200 LED_Init(); //LED端口初始化 OLED_Init(); while(1) { LED0=!LED0; delay_ms(200); OLED_Refresh_Gram(); OLED_ShowNumber(0,20,OpenMV_Rx_BUF[2],3,12); OLED_ShowNumber(20,20,OpenMV_Rx_BUF[4],3,12); OLED_ShowNumber(40,20,OpenMV_Rx_BUF[6],3,12); OLED_ShowNumber(60,20,OpenMV_Rx_BUF[8],3,12); } } 前面就提到了，由于我数据包的格式设置问题，存入OpenMV_Rx_BUF[] 数组中的数据，真正有效的是第3、5、7、9位（因为选择了h类型数据格式，一个数据占2位）。总结博主我之前数据一直发送失败的原因是，博主使用了 uart.write() 这个函数，企图通过 uart.write() 这个函数实现数据发送。这个函数在实现OpenMv和PC端的通信上没有问题，可以将数据打在串口调试助手上，但在其与Stm32的通信问题上就存在问题。若要使用 uart.write() 实现与stm32的通信，便要使用bytearray()函数将其转化，才可以进行通信。 FH = bytearray([0x2C,0x12]) uart.write(FH)

2021-11-17 11:02:25 评论举报徐珺