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萌新求助，求STM32解析SBUS信号例程

739 I2SBUS

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 什么是SBUS信号？萌新求助，求STM32解析SBUS信号例程 0
2021-11-18 06:27:26　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 32 个回答。邀请回答风来吴山该类别下有 32 个回答。邀请回答举报小麦地相关推荐 • 萌新求助，求详细解析什么是TMC2226-SA静音防抖步进驱动 2817 • 萌新求助，求SGP30芯片的开发例程 1941 • 萌新求助，求STM32串口中断实例 751 • 萌新求助，求一个matlab例程 548 • 萌新求助，求STM32按键中断的程序 587 • 萌新求助，求大佬分享stm32f103外部中断 661 • 如何去实现SBUS信号的编码与解码呢 3462 • 萌新求助，求大神详细解析单个光耦的硬件电路的知识点 1843 • 萌新求助，求大佬详细介绍一下stm32S型加减速算法 609 • 萌新求助，求大佬分享STM32的TIM延时的知识点 761 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 1. SBUS信号简介最近在搞一个项目的通信和控制，用到了SBUS，记录一下心得。 SBUS全称serial-bus，是一种串口通信协议，广泛应用于航模遥控器（接收机）中。只用一根信号线就能传输多达16通道的数据，比多路PWM捕获高效且省资源。串口配置： 100k波特率，8位数据位，2位停止位，偶校验（EVEN)，无控流，25个字节。协议格式：（8字节） [startbyte] [data1][data2]…[data22][flags][endbyte] startbyte=0x0f; endbyte=0x00; data1…data22: LSB（低位在前），对应16个通道（ch1-ch16），每个通道11bit（22 × 8=16 × 11)； flag位标志遥控器的通讯状态，我使用的乐迪AT9S在遥控器通上的时候是0x00，断开的时候是0xC0，可以通过查询flag位来采取失控保护。数据范围航模遥控器输出的PWM值是1000~2000，中值为1500，*us输出的会不一样，例如乐迪AT9S的范围为300 ~ 1700，中值1000，这个我估计跟遥控器厂家有关。 us的负逻辑这个地方一定要万分注意，必须加硬件反相器，因为SBUS的信号是采用的负逻辑，也就是电平相反，不要试图在软件里面取反，因为软件里面只能操作数据位（记得串口配置里面的数据位8么），你是操作不了停止位、校验位啥的！！如果是自己画板子也很简单，如图所示 5. 数据读取一般的串口调试助手可能没有100K波特率的选项，推荐一个串口调试助手MicroLab，可以自定义串口波特率，还有其他好功能自己探索叭。 2. STM32F7解析SBUS信号例程清楚了通信协议，解析就很简单了。我使用的是正点原子的阿波罗F7开发板，其他的板子是一样的。（1）串口配置首先一些变量声明，串口uart.c里用到的 #define USART_REC_LEN 100 //定义最大接收字节数 200 #define RXBUFFERSIZE 1 //缓存大小 u8 USART1_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节. u16 USART1_RX_STA = 0; //接收状态标记 u8 aRxBuffer1[RXBUFFERSIZE]; //HAL库使用的串口接收缓冲 UART_HandleTypeDef UART1_Handler; //UART句柄串口初始化函数 void uart1_init(u32 bound) { //UART 初始化设置 UART1_Handler.Instance = USART1; //USART1 UART1_Handler.Init.BaudRate = bound; //波特率 UART1_Handler.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_9B; //字长为8位数据格式 UART1_Handler.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1; //一个停止位 UART1_Handler.Init.Parity = UART_PARITY_EVEN; //无奇偶校验位 UART1_Handler.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE; //无硬件流控 UART1_Handler.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX; //收发模式 HAL_UART_Init(&UART1_Handler); //HAL_UART_Init()会使能UART1 HAL_UART_Receive_IT(&UART1_Handler, (u8 )aRxBuffer1, RXBUFFERSIZE); //该函数会开启接收中断：标志位UART_IT_RXNE，并且设置接收缓冲以及接收缓冲接收最大数据量 } void HAL_UART_MspInit(UART_HandleTypeDef huart) { //GPIO端口设置 GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure; if (huart->Instance == USART1) //如果是串口1，进行串口1 MSP初始化 { __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //使能GPIOA时钟 __HAL_RCC_USART1_CLK_ENABLE(); //使能USART1时钟 GPIO_Initure.Pin = GPIO_PIN_9; //PA9 GPIO_Initure.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; //复用推挽输出 GPIO_Initure.Pull = GPIO_PULLUP; //上拉 GPIO_Initure.Speed = GPIO_SPEED_FAST; //高速 GPIO_Initure.Alternate = GPIO_AF7_USART1; //复用为USART1 HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_Initure); //初始化PA9 GPIO_Initure.Pin = GPIO_PIN_10; //PA10 HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_Initure); //初始化PA10 #if EN_USART1_RX HAL_NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn); //使能USART1中断通道 HAL_NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 3, 2); //抢占优先级3，子优先级3 #endif } } 这里有个诡异的地方就是stm32要设置成9个数据位，一个停止位，我一开始按照8个数据位、两个停止位读出来的数据是错的，后来改了之后才正常了。是不是和stm32内部的串口配置有关，哪位大神弄明白了告诉我哈。（2）串口中断接收串口中断函数，在中断函数里面接收数据，进行SBUS信号解析。 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef huart) { int i; while (huart->Instance == USART1) //如果是串口1 { USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA] = aRxBuffer1[0]; if (USART1_RX_STA == 0 && USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA] != 0x0F) break; //帧头不对，丢掉 USART1_RX_STA++; if (USART1_RX_STA > USART_REC_LEN) USART1_RX_STA = 0; ///接收数据错误,重新开始接收 if (USART1_RX_BUF[0] == 0x0F && USART1_RX_BUF[24] == 0x00 && USART1_RX_STA == 25) //接受完一帧数据 { update_*us(USART1_RX_BUF); for (i = 0; i<25; i++) //清空缓存区 USART1_RX_BUF = 0; USART1_RX_STA = 0; } break; } } （3）信号解析上面中断函数里面有一个update_us函数，原型为u8 update_*us(u8 buf)，解析subs信号全靠它了！！新建一个*us.c文件，输入如下代码 #include "us.h" SBUS_CH_Struct SBUS_CH; //将us信号转化为通道值 u8 update_us(u8 buf) { int i; if (buf[23] == 0) { SBUS_CH.ConnectState = 1; SBUS_CH.CH1 = ((int16_t)buf[ 1] >> 0 \| ((int16_t)buf[ 2] << 8 )) & 0x07FF; SBUS_CH.CH2 = ((int16_t)buf[ 2] >> 3 \| ((int16_t)buf[ 3] << 5 )) & 0x07FF; SBUS_CH.CH3 = ((int16_t)buf[ 3] >> 6 \| ((int16_t)buf[ 4] << 2 ) \| (int16_t)buf[ 5] << 10 ) & 0x07FF; SBUS_CH.CH4 = ((int16_t)buf[ 5] >> 1 \| ((int16_t)buf[ 6] << 7 )) & 0x07FF; SBUS_CH.CH5 = ((int16_t)buf[ 6] >> 4 \| ((int16_t)buf[ 7] << 4 )) & 0x07FF; SBUS_CH.CH6 = ((int16_t)buf[ 7] >> 7 \| ((int16_t)buf[ 8] << 1 ) \| (int16_t)buf[9] << 9 ) & 0x07FF; SBUS_CH.CH7 = ((int16_t)buf[ 9] >> 2 \| ((int16_t)buf[10] << 6 )) & 0x07FF; SBUS_CH.CH8 = ((int16_t)buf[10] >> 5 \| ((int16_t)buf[11] << 3 )) & 0x07FF; SBUS_CH.CH9 = ((int16_t)buf[12] << 0 \| ((int16_t)buf[13] << 8 )) & 0x07FF; SBUS_CH.CH10 = ((int16_t)buf[13] >> 3 \| ((int16_t)buf[14] << 5 )) & 0x07FF; SBUS_CH.CH11 = ((int16_t)buf[14] >> 6 \| ((int16_t)buf[15] << 2 ) \| (int16_t)buf[16] << 10 ) & 0x07FF; SBUS_CH.CH12 = ((int16_t)buf[16] >> 1 \| ((int16_t)buf[17] << 7 )) & 0x07FF; SBUS_CH.CH13 = ((int16_t)buf[17] >> 4 \| ((int16_t)buf[18] << 4 )) & 0x07FF; SBUS_CH.CH14 = ((int16_t)buf[18] >> 7 \| ((int16_t)buf[19] << 1 ) \| (int16_t)buf[20] << 9 ) & 0x07FF; SBUS_CH.CH15 = ((int16_t)buf[20] >> 2 \| ((int16_t)buf[21] << 6 )) & 0x07FF; SBUS_CH.CH16 = ((int16_t)buf[21] >> 5 \| ((int16_t)buf[22] << 3 )) & 0x07FF; return 1; } else { SBUS_CH.ConnectState = 0; return 0; } } u16 *us_to_pwm(u16 us_value) { float pwm; pwm = (float)SBUS_TARGET_MIN + (float)(*us_value - SBUS_RANGE_MIN) SBUS_SCALE_FACTOR; // 1000 300 1000/1400 if (pwm > 2000) pwm = 2000; if (pwm < 1000) pwm = 1000; return (u16)pwm; } 上面定义了一个SBUS_CH_Struct 结构体类型的变量SBUS_CH，该结构体在*us.h中定义 typedef struct { uint16_t CH1;//通道1数值 uint16_t CH2;//通道2数值 uint16_t CH3;//通道3数值 uint16_t CH4;//通道4数值 uint16_t CH5;//通道5数值 uint16_t CH6;//通道6数值 uint16_t CH7;//通道7数值 uint16_t CH8;//通道8数值 uint16_t CH9;//通道9数值 uint16_t CH10;//通道10数值 uint16_t CH11;//通道11数值 uint16_t CH12;//通道12数值 uint16_t CH13;//通道13数值 uint16_t CH14;//通道14数值 uint16_t CH15;//通道15数值 uint16_t CH16;//通道16数值 uint8_t ConnectState;//遥控器与接收器连接状态 0=未连接，1=正常连接 }SBUS_CH_Struct; u16 us_to_pwm(u16 us_value)很好理解了，就是把us的值转化为标准的1000-2000的pwm值，因为我用的遥控器us值是300-1700，大家用的时候具体数值到时候可以通过串口直接读出来看看。这样就读出了16个通道的数据啦。同时通过读取ConnectState位判断遥控器的状态，在主函数中采取失控保护。上面这段解析数据的代码是国际通用的，可以用在任何使用us协议的场合，可以很方便的移植到arduino、51、树莓派上面。最后main函数里面就很简单了，只注意初始化串口设置为100K波特率。 void main() { / 省略 / uart1_init(100000); / 省略 */ }

2021-11-18 15:25:31 评论举报李可熠