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怎样去设计一种基于stm32的红外寻迹小车呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 怎样去设计一种基于STM32的红外寻迹小车呢？该怎样去编写其代码呢？ 0
2021-11-18 07:04:33　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 kpj3026 该类别下有 32 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答举报陈飞相关推荐 • 怎样去设计一种基于STM32的红外寻迹小车 1966 • 如何对基于STM32的寻迹小车进行PID调速呢 1636 • 怎样去设计一种基于STM32控制器的购物小车呢 1373 • 如何去实现一种基于stm32的红外巡线小车设计 1109 • 怎样去设计一种基于STM32F103芯片的智能小车呢 1503 • 怎样去设计一种基于STM32的智能小车 1302 • 如何去实现一种基于STM32的万能红外遥控器设计呢 1463 • 怎样去设计一种基于STM32的遥控小车呢 1318 • 怎样去设计一种基于Arduino Uno单片机的智能小车呢 946 • 求一种基于ATM89S52的简易自动入库小车设计方案 724 4个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　声明　　代码是依赖于买来的stm32f1zet6（淘宝上买来的最小系统）里面提供的历程改来的，因为里面有封装好的函数，和正点原子的类似。　　首先这是我大二参加学校智能车竞赛的代码，因为自己没有掌握到调车的技巧，最后呈现出来的也不是很完美，今天从自己扎伦的电脑里面找到了这个不知道是不是最终版的文件，从分享到那时候比赛已经隔了很久了，很多写的具体细节也忘了，不过代码里面基本上有注释。　　硬件的话看看之后会不会想分享！　　智能车代码文件等我上传审核成功后会在评论里发出下载地址　　类型　　红外寻迹小车　　项目结构　　　　具体文件内容　　主要说明几个比较重要的文件　　main.c 　　#include “stm32f10x.h” 　　#include “sys.h” 　　#include “delay.h” 　　#include “motor.h” 　　#include “pwm.h” 　　#include “tiai.h” 　　#include “timer.h” 　　// 全局变量　　----------------------------------------------------------- 　　//u16 C_Not_Find_Black = 0 ; // 未发现黑线计时　　//u8 F_Not_Find_Black_STOP = 0 ; // 长时间未发现黑线标志位　　----------------------------------------------------------- 　　int main（void）　　{ 　　// int i=0; 　　// 注：程序中使用中断时，NVIC分组设置应尽量位于程序起始处，并且在设置后尽量不要再更改NVIC分组　　//------------------------------------------------------------------------------------------ 　　NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）; //NVIC分组2：2位抢占优先级，2位响应优先级　　delay_init（）; // 延时初始化（注：调用延时函数之前，必须先调用delay_Init（）将SysTick初始化）　　TIM1_PWM_Init_JX（）; // TIM1_PWM初始化　　TIM4_PWM_Init_JX（）; // TIM4_PWM初始化　　TIM3_PWM_Init_DJ（999，719）; //舵机定时器的初始化　　Trail_Input_Init_JX（）; // 红外寻迹初始化　　delay_ms（200）; 　　while（1）　　{ 　　Trail_black_line（）; 　　if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input == AAA_B_AAA）&&（PCin（15）==0）） //000_1_000 　　{ 　　Car_forward_zhizhou（50）; 　　TIM_SetCompare4（TIM3，18）; //直底--0 　　} 　　else if（（PCin（15）==0）&&（S_Trail_Input==AAA_A_AAA）&&（PAin（7）==0）） //0_000_0_000_0 　　{ 　　Car_Turn_Left（50，50）; 　　//TIM_SetCompare4（TIM3，23）; //左转--45 　　TIM_SetCompare4（TIM3，18）; //直底--0 　　} 　　//右转********************* 　　else if（（PCin（15）==1）&&（S_Trail_Input==AAA_A_AAA）&&（PAin（7）==0）） //0_000_0_000_1 　　{ 　　Car_Turn_Right（50，50）; 　　TIM_SetCompare4（TIM3，24）; //右转--45 　　} 　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==AAA_A_AAB）&&（PCin（15）==0）） //000_0_0000 　　{ 　　Car_Turn_Right（50，50）; 　　TIM_SetCompare4（TIM3，23）; //右转--30 　　} 　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==AAA_A_ABB）&&（PCin（15）==0）） //000_0_011 　　{ 　　Car_Turn_Right（50，50）; 　　TIM_SetCompare4（TIM3，23）; //右转--20 　　} 　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==AAA_A_ABA）&&（PCin（15）==0）） //000_0_010 　　{ 　　Car_Turn_Right（50，50）; 　　TIM_SetCompare4（TIM3，22）; //右转--20 　　} 　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==AAA_A_BBA）&&（PCin（15）==0）） //000_0_110 　　{ 　　Car_Turn_Right（50，50）; 　　TIM_SetCompare4（TIM3，24）; //右转--15 　　} 　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==AAA_A_BAA）&&（PCin（15）==0）） //000_0_100 　　{ 　　Car_Turn_Right（50，52）; 　　TIM_SetCompare4（TIM3，20）; //右转--10 　　} 　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==AAA_A_BAA）&&（PCin（15）==0）） //000_0_100 　　{ 　　Car_Turn_Right（50，50）; 　　TIM_SetCompare4（TIM3，19）; //右转--15 　　} 　　//左转　　else if（（PAin（7）==1）&&（S_Trail_Input==AAA_A_AAA）&&（PAin（15）==0））　　{ 　　Car_Turn_Left（50，50）; 　　TIM_SetCompare4（TIM3，14）; //左转--45 　　} 　　else if（（PAin（7）==1）&&（S_Trail_Input==BAA_A_AAA）&&（PAin（15）==0））　　{ 　　Car_Turn_Left（50，50）; 　　TIM_SetCompare4（TIM3，13）; //左转--30 　　} 　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==BBA_A_AAA）&&（PAin（15）==0））　　{ 　　Car_Turn_Left（50，50）; 　　TIM_SetCompare4（TIM3，14）; //左转--20 　　} 　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==ABA_A_AAA）&&（PAin（15）==0））　　{ 　　Car_Turn_Left（50，50）; 　　TIM_SetCompare4（TIM3，16）; //左转--10 \|\|S_Trail_Input==ABB_A_AAA 　　} 　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==AAB_A_AAA）&&（PAin（15）==0））　　{ 　　Car_Turn_Left（50，50）; 　　TIM_SetCompare4（TIM3，17）; //左转--5 　　} 　　else if（（PAin（7）==0）&&（S_Trail_Input==ABB_A_AAA）&&（PAin（15）==0））　　{ 　　Car_Turn_Left（50，50）; 　　TIM_SetCompare4（TIM3，17）; //左转--5 　　} 　　else 　　{ 　　TIM_SetCompare4（TIM3，18）; //直底--0 　　Car_forward_zhizhou（50）; 　　} 　　} 　　} 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，18）; //直底--0 　　// delay_ms（100）; 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，11）; //左转--45 　　// delay_ms（100）; 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，13）; //左转--30 　　// delay_ms（100）; 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，14）; //左转--20 　　// delay_ms（100）; 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，15）; //左转--15 　　// delay_ms（100）; 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，16）; //左转--10 　　// delay_ms（100）; 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，17）; //左转--5 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，24）; //右转--45 　　// delay_ms（100）; 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，23）; //右转--30 　　// delay_ms（100）; 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，22）; //右转--20 　　// delay_ms（100）; 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，21）; //右转--15 　　// delay_ms（100）; 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，20）; //右转--10 　　// delay_ms（100）; 　　// 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，19）; //右转--5 　　// delay_ms（100）; 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，11）; 　　// delay_ms（100）; 　　// 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，7）; 　　// delay_ms（100）; 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，10）; 　　// delay_ms（100）; 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，99）; 　　// delay_ms（100）; 　　// TIM_SetCompare4（TIM3，13）; 　　// delay_ms（100）; 　　// 　　// Car_forward（50）; // 前进　　// Trail_black_line（）; // 黑线检测函数　　// 　　// // 未发现黑线　　// //------------------------------------------------------- 　　// if（ S_Trail_Input == Not_Find_Black_Line ）　　// { 　　// if（ F_Not_Find_Black_STOP == 1 ） // 判断是否长时间未发现黑线　　// Car_Stop（CAR_FLAMEOUT）; // 停车　　// 　　// else 　　// Car_forward（20）; // 前进　　// } 　　// //------------------------------------------------------- 　　// 　　// 　　// // 发现黑线　　// //--------------------------------------------------------------------------------------------------- 　　// else 　　// { 　　// C_Not_Find_Black = 0; // 清除“未发现黑线计时”，计时在定时器中断函数中　　// 　　// F_Not_Find_Black_STOP = 0 ; // 清除“长时间未发现黑线标志位” 　　// 　　// 　　// // 中间发现黑线　　// //---------------------------------------------- 　　// if（ S_Trail_Input == Middle_Find_Black_Line ）　　// { 　　// Car_forward（20）; // 前进　　// } 　　// 　　// // 左侧发现黑线　　// //---------------------------------------------- 　　// else if（ S_Trail_Input == Left_Find_Black_Line \|\| S_Trail_Input == Left_Middle_Find_Black_Line ）　　// { 　　// Car_Turn_Left（40）; // 左转　　// } 　　// 　　// // 右侧发现黑线　　// //---------------------------------------------- 　　// else if（ S_Trail_Input == Right_Find_Black_Line \|\| S_Trail_Input == Right_Middle_Find_Black_Line ）　　// { 　　// Car_Turn_Right（40）; // 右转　　// } 　　// 　　// // 其他情况　　// //---------------------------------------------- 　　// else 　　// { 　　// Car_Stop（CAR_FLAMEOUT）; // 熄火　　// } 　　// //---------------------------------------------- 　　// }// （发现黑线）　　// //--------------------------------------------------------------------------------------------------- 　　// }// while（1）　　// 　　//}// int main（void）

2021-11-18 15:30:57 评论举报李林

答案对人有帮助，有参考价值 0 pwm.c 　　#include “pwm.h” 　　// TIM1_PWM输出初始化　　// TIM1_CH1 = PA8 　　// TIM1_CH2 = PA9 　　// TIM1_CH3 = PA10 　　// TIM1_CH4 = PA11 　　// TIM1_Reload_Num = TIM1自动重装值　　// TIM1_Frequency_Divide = 时钟预分频数　　//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 　　void TIM1_PWM_Init_JX（void）　　{ 　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; 　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; 　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_TIM1， ENABLE）; // 使能TIM1时钟　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）; // 使能GPIOB时钟　　// 配置IO模式　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）; // 初始A10 　　//初始化TIM1的计数模式、分频值、重装载值等　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM1_Reload_Num; // 设置下一个更新事件后，装入自动重装载寄存器的值　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =TIM1_Frequency_Divide; // 设置TIM3时钟预分频值　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; // 设置时钟分割：TDTS = Tck_tim 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式　　TIM_TimeBaseInit（TIM1， &TIM_TimeBaseStructure）; // 根据参数初始化TIM1 　　//初始化TIM1_CH1-4的PWM 　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1 　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 比较输出使能　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputState_Disable; // 比较输出N不使能　　TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; 　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 输出极性：TIM输出比较极性高　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCPolarity_High; 　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset; 　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset ; 　　// TIM_OC1Init（TIM1， &TIM_OCInitStructure）; // 数初始化TIM1_OC1 　　// TIM_OC2Init（TIM1， &TIM_OCInitStructure）; // 数初始化TIM1_OC2 　　TIM_OC2Init（TIM1， &TIM_OCInitStructure）; // 数初始化TIM1_OC3 　　// TIM_OC4Init（TIM1， &TIM_OCInitStructure）; // 数初始化TIM1_OC4 　　TIM_ARRPreloadConfig（TIM1，ENABLE）; // 使能TIM1的自动重装载寄存器　　TIM_CtrlPWMOutputs（TIM1，ENABLE）; // 主输出使能　　// TIM_OC1PreloadConfig（TIM1， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM1在OC1上的预装载寄存器　　// TIM_OC2PreloadConfig（TIM1， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM1在OC2上的预装载寄存器　　TIM_OC2PreloadConfig（TIM1， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM1在OC3上的预装载寄存器　　// TIM_OC4PreloadConfig（TIM1， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM1在OC4上的预装载寄存器　　TIM_Cmd（TIM1， ENABLE）; // 使能TIM1 　　} 　　//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 　　// TIM4_PWM输出初始化　　// TIM4_CH1 = PB6 　　// TIM4_CH2 = PB7 　　// TIM4_CH3 = PB8 　　// TIM4_CH4 = PB9 　　// TIM4_Reload_Num = TIM1自动重装值　　// TIM4_Frequency_Divide = 时钟预分频数　　//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 　　void TIM4_PWM_Init_JX（void）　　{ 　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; 　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; 　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM4， ENABLE）; // 使能TIM4时钟　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB， ENABLE）; // 使能GPIOB时钟　　// 配置IO模式　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 \|GPIO_Pin_7; 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 　　GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）; 　　//初始化TIM4的计数模式、分频值、重装载值等　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM4_Reload_Num; // 设置下一个更新事件后，装入自动重装载寄存器的值　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =TIM4_Frequency_Divide; // 设置TIM4时钟预分频值　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; // 设置时钟分割：TDTS = Tck_tim 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式　　TIM_TimeBaseInit（TIM4， &TIM_TimeBaseStructure）; // 根据参数初始化TIM4的计数方式　　//初始化TIM4_CH1-4的PWM 　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1 　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 比较输出使能　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 输出极性：TIM输出比较极性高　　TIM_OC1Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; 　　TIM_OC2Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; 　　// TIM_OC3Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; 　　// TIM_OC4Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; 　　TIM_OC1PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM4在OC1上的预装载寄存器　　TIM_OC2PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM4在OC2上的预装载寄存器　　// TIM_OC3PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM4在OC3上的预装载寄存器　　// TIM_OC4PreloadConfig（TIM4， TIM_OCPreload_Enable）; // 使能TIM4在OC4上的预装载寄存器　　TIM_Cmd（TIM4， ENABLE）; // 使能TIM4 　　} 　　//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 　　//舵机初始化---TIM3-CH4 　　void TIM3_PWM_Init_DJ（u16 arr，u16 psc）　　{ 　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; 　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; 　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3， ENABLE）; //使能定时器3时钟　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB， ENABLE）; //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟　　// GPIO_PinRemapConfig（GPIO_PartialRemap_TIM3， ENABLE）; //Timer3部分重映射 TIM3_CH2-》PB5 　　//设置该引脚为复用输出功能，输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形 GPIOB.5 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM_CH2 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 　　GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;//初始化GPIO 　　//初始化TIM3 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割：TDTS = Tck_tim 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式　　TIM_TimeBaseInit（TIM3， &TIM_TimeBaseStructure）; //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位　　//初始化TIM3 Channel2 PWM模式　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式2 　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性：TIM输出比较极性高　　TIM_OC4Init（TIM3， &TIM_OCInitStructure）; //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2 　　TIM_OC4PreloadConfig（TIM3， TIM_OCPreload_Enable）; //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器　　TIM_ARRPreloadConfig（TIM3， ENABLE）; 　　TIM_Cmd（TIM3， ENABLE）; //使能TIM3 　　} 　　tiai.c 　　#include “tiai.h” 　　u8 S_Trail_Input = 0 ; // 三个寻迹模块的返回值　　// 红外寻迹初始化（将PB3、PB4、PB5初始化为上拉输入）　　// Trail -- PC15 　　// Trail -- PA0 　　// Trai2 -- PA1 　　// Trai3 -- PA2 　　// Trai4 -- PA3 　　// Trai5 -- PA4 　　// Trai6 -- PA5 　　// Trai7 -- PA6 　　// // Trai8 -- PA7 　　//---------------------------------------------------------------------------------------------- 　　void Trail_Input_Init_JX（void）　　{ 　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 　　// 使能GPIOB端口时钟　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）; // GPIOB时钟使能　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_AFIO， ENABLE）; // 复用时钟使能　　GPIO_PinRemapConfig（GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable，ENABLE）; // 将PA0--PA6释放为通用GPIO口　　// 寻迹：Trail--PA0--PA6端口配置　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0\|GPIO_Pin_1\|GPIO_Pin_2\|GPIO_Pin_3\|GPIO_Pin_4\|GPIO_Pin_5\|GPIO_Pin_6\|GPIO_Pin_7; // Trail--PB3、PB4、PB5 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入　　//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 输入模式不需要设端口速度　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）; // 初始化PA0--PA7 　　// 使能GPIOC端口时钟　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOC， ENABLE）; // GPIOB时钟使能　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_AFIO， ENABLE）; // 复用时钟使能　　GPIO_PinRemapConfig（GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable，ENABLE）; // 将PA0--PA6释放为通用GPIO口　　// 寻迹：Trail--PC15端口配置　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15; // Trai1 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入　　//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 输入模式不需要设端口速度　　GPIO_Init（GPIOC ， &GPIO_InitStructure）; // 初始化PA0--PA7 　　} 　　//---------------------------------------------------------------------------------------------- 　　// 黑线寻迹函数　　// S_Trail_Input的低三位分别对应［PB5、PB4、PB3］的状态值　　// 未碰到黑线（接收到红外光）：对应状态 = 0 　　// 碰到黑线（未接收到红外光）：对应状态 = 1 　　//---------------------------------------------------- 　　void Trail_black_line（void）　　{ 　　S_Trail_Input = 0 ; 　　S_Trail_Input = （（（u8）GPIOA-》IDR） & 0x7f）; 　　} 　　//---------------------------------------------------- 　 timer.c 　　#include “timer.h” 　　// 初始化TIM3：　　// 根据“timer.h”文件中的宏定义，设置TIM2的溢出时间　　//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 　　void TIM3_Time_Init（void）　　{ 　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; 　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM3， ENABLE）; // 使能TIM3的时钟　　//定时器TIM3初始化　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM3_Reload_Num ; // 设置下一个更新事件后，装入自动重装载寄存器的值　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM3_Frequency_Divide;// 设置TIM3时钟预分频值　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 设置时钟分割：TDTS = Tck_tim 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // TIM向上计数模式　　TIM_TimeBaseInit（TIM3， &TIM_TimeBaseStructure）; // 根据参数初始化TIM3的计数方式　　TIM_ITConfig（TIM3，TIM_IT_Update，ENABLE ）; // 允许TIM3更新中断　　//TIM3的中断NVIC设置　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; // TIM3中断　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 抢占优先级1级　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // 子优先级3级　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; // 使能TIM3_IRQn通道　　NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）; // 初始化NVIC寄存器　　TIM_Cmd（TIM3， ENABLE）; // 使能TIM3 　　} 　　//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 　　总结　　代码是依赖于买来的stm32f1zet6（淘宝上买来的最小系统）里面提供的历程改来的，因为里面有封装好的函数，和正点原子的类似。

2021-11-18 15:31:10 评论举报张淑珍