如何对FreeRTOS进行配置？

1.FreeRTOS的配置

见文章
https://blog.csdn.net/weixin_39092315/article/details/108343954?spm=1001.2014.3001.5501
2.串口配置

//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能USART1，GPIOA时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE); //使能USART1，GPIOA时钟

//USART1_TX GPIOA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOA.9

//USART1_RX GPIOA.10初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PA10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOA.10

//USART3_TX GPIOB.10
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PB.10
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOA.9

//USART3_RX GPIOB.11初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; //PB11
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOA.10

//Usart1 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ; //抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器

//Usart3 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ; //抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器

//USART 初始化设置

USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound; //串口波特率
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式

USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //初始化串口3

USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); //开启串口接受中断

USART_ITConfig(USART3, USART_IT_IDLE, ENABLE); //开启串口接受中断

USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口1
USART_Cmd(USART3, ENABLE); //使能串口3
}
```


这里配置串口1/2的方式和普通的方式基本一致，但是需要注意中断的优先级：


FreeRTOSconfig.h的 **“系统可管理优先级“#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5 ** //系统可管理的最高中断优先级


意味着中断的优先级不能小于5，因为在FreeRTOS中数字越小优先级越高，所以我们需要取7，小于5大于32即可。


## 3.任务初始化


```//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);


//任务优先级
#define UART_TASK_PRIO 2
//任务堆栈大小
#define UART_STK_SIZE 50
//任务句柄
TaskHandle_t UARTTask_Handler;
//任务函数
void UART_task(void *pvParameters);
这里定义了两个任务，优先级-运行内存-任务句柄-任务名称声明，运行内存C8只有10个1024，注意省着点。
4.主函数配置

{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化LED
//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
(const char* )"start_task", //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄
vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}```

中断优先级分组默认为4,，具体看注释即可。在这创建开始任务后，程序运行就不局限于main函数里了，开始由内核接管，开始任务调度的进程管理。


//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
//创建UART任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )UART_task,
(const char* )"UART_task",
(uint16_t )UART_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )UART_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&UART_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
在main函数里创建完开始任务函数后，内核就会调用这个start_task任务，执行里面的语句，临界区的作用就是屏蔽外部中断、任务调度等，防止临界区内的代码被打断。但是尽量用在重要的地方。


start_task任务的作用就是创建真正的需要做的事情。


```void UART_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
printf("111");
vTaskDelay(500);
}


}
创建任务后，就开始调用任务了。vTaskDelay(500)的作用就是告诉内核，我需要500ms的空闲时间，在这500ms中，内核就可以去调用其他任务（这里没有），如果每个任务都需要空闲时间，那么内核就会调用空闲任务。当空闲时间到了之后，内核就会按照到达的时间顺序执行任务，这时候就会有优先级的问题，详情请见手册介绍。
后，就开始调用任务了。vTaskDelay(500)的作用就是告诉内核，我需要500ms的空闲时间，在这500ms中，内核就可以去调用其他任务（这里没有），如果每个任务都需要空闲时间，那么内核就会调用空闲任务。当空闲时间到了之后，内核就会按照到达的时间顺序执行任务，这时候就会有优先级的问题，详情请见手册介绍。
注：printf是基于UART1包装的，可以基于此开拓。 后面应该会更新DMA的版本
MATLAB的温度曲线串口处理脚本与实时画图小白
1. https://blog.csdn.net/weixin_39092315/article/details/116334084
STM32F103C8T6+FreeRTOS+USART1、3
2. https://blog.csdn.net/weixin_39092315/article/details/116329689
在STM32上实现FuzzyPID(理论与代码实现)
3. https://blog.csdn.net/weixin_39092315/article/details/116382016
STM32的HAL库实现定时器TIM6和计算方法
4. https://blog.csdn.net/weixin_39092315/article/details/115432035
初识STM32与其选型
5. https://blog.csdn.net/weixin_39092315/article/details/115432035
STM32F103C8T6及其系列的FreeRTOS移植
6. https://blog.csdn.net/weixin_39092315/article/details/108343954