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如何使用python库包对AprilTag进行检测呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 AprilTags是什么？AprilTags有哪些应用呢？如何使用python库包对AprilTag进行检测呢？ 0
2021-11-19 07:51:44　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答河南顺之航该类别下有 32 个回答。邀请回答举报陈静相关推荐 • 请教大神如何对基于单片机CT107D的按键进行检测呢 737 • 多功能电子元器件怎么对电路进行检测？ 1509 • 如何对基于Sipeed Maixduino开发板的python进行开发呢 681 • 如何对RK3399Pro python环境进行配置呢 1976 • 这里电流通过R5后产生电压，在对此电压进行检测，请问R6可以去掉吗？ 3160 • USB Type-C的Vbus电流是如何进行检测的？ 10607 • 如何利用功率谱积累和相似函数的方法对噪声调频信号进行检测？ 774 • 如何去实现python自动对bin文件进行加密呢 1153 • 如何对无刷电机的反电动势过零进行检测？ 3657 • AD8495能对E型和J型热电偶进行检测吗？ 414 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 　　1 AprilTags介绍　　AprilTag官网　　1、AprilTags类似与二维码QR codes（Quick Response Code；全称为快速响应矩阵图码）　　2、AprilTags可以应用于：　　相机标定　　目标大小估计　　测量相机到目标的距离　　3D 定位（3D positioning）　　机器人　　SLAM 　　自主导航（autonomous navigation）　　如下图是一个AprilTag Tag36h11的一张图：　　　　我们在相机标定的时候，还会用到很多AprilTags在一起组成的标定板，如下图（图片来源）：　　　　3、AprilTag family默认的是：Tag36h11，在AprilTags中有六个系列families：　　Tag36h11 　　TagStandard41h12 　　TagStandard52h13 　　TagCircle21h7 　　TagCircle49h12 　　TagCustom48h12 　　2 使用python库包apriltag对AprilTag进行检测　　2.1 python模块apriltag的安装　　pypi下载安装apriltag库包　　pip install apriltag 　　2.2 python模块apriltag的测试用例　　测试用例　　import apriltag 　　import cv2 　　img = cv2.imread（‘apriltag_foto.jpg’.cv2.IMREAD_GRAYSCALE）　　detector = apriltag.Detector（）　　result = detector.detect（img）　　返回结果如下：　　［DetectionBase（tag_family=‘tag36h11’， tag_id=2， hamming=0， goodness=0.0， decision_margin=98.58241271972656， homography=array（［［ -1.41302664e-01， 1.08428082e+00， 1.67512900e+01］，　　［ -8.75899366e-01， 1.50245469e-01， 1.70532040e+00］，　　［ -4.89183533e-04， 2.12210247e-03， 6.02052342e-02］］）， center=array（［ 278.23643912， 28.32511859］）， corners=array（［［ 269.8939209 ， 41.50381088］，　　［ 269.57183838， 11.79248142］，　　［ 286.1383667 ， 15.84242821］，　　［ 286.18066406， 43.48323059］］）），　　DetectionBase（tag_family=‘tag36h11’，。.. etc 　　结果中是用collections.OrderedDict存储成字典类型的数据　　3 AprilTags二维码检测，以及绘制检测框　　1、代码　　import cv2 　　import apriltag 　　image = cv2.imread（‘apriltags_36h11.png’）　　gray = cv2.cvtColor（image， cv2.COLOR_BGR2GRAY）　　# 定义AprilTag检测选项，然后检测AprilTags 　　print（f“［INFO］ detection AprilTags 。..”）　　options = apriltag.DetectorOptions（families=“tag36h11”）　　detector = apriltag.Detector（options）　　results = detector.detect（gray）　　print（results）　　print（f“［INFO］ {len（results）} total AprilTags detected”）　　for r in results：　　# extract the bounding box （x， y）-coordinates for the AprilTag 　　# and convert each of the （x， y）-coordinate pairs to integers 　　（ptA， ptB， ptC， ptD） = r.corners 　　ptB = （int（ptB［0］）， int（ptB［1］））　　ptC = （int（ptC［0］）， int（ptC［1］））　　ptD = （int（ptD［0］）， int（ptD［1］））　　ptA = （int（ptA［0］）， int（ptA［1］））　　# 绘制检测到的AprilTag的框　　cv2.line（image， ptA， ptB，（0， 255， 0）， 2， lineType=cv2.LINE_AA）　　cv2.line（image， ptB， ptC，（0， 255， 0）， 2， lineType=cv2.LINE_AA）　　cv2.line（image， ptC， ptD，（0， 255， 0）， 2， lineType=cv2.LINE_AA）　　cv2.line（image， ptD， ptA，（0， 255， 0）， 2， lineType=cv2.LINE_AA）　　# 绘制 AprilTag 的中心坐标　　（cX， cY） = （int（r.center［0］）， int（r.center［1］））　　cv2.circle（image，（cX， cY）， 5，（0， 0， 255）， -1）　　# draw the tag family on the image 　　tagFamily = r.tag_family.decode（“utf-8”）　　cv2.putText（image， tagFamily，（ptA［0］， ptA［1］ - 15），　　cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX， 0.5，（0， 255， 0）， 2）　　print（“［INFO］ tag family： {}”.format（tagFamily））　　cv2.imshow（“Image”， image）　　cv2.waitKey（0）　　2、检测结果如下图：

2021-11-19 10:54:15 评论举报徐铭潞