如何去实现STM32定时器测量频率这个功能呢

　　为实现测量频率这个功能，采用STM32的定时器功能，大体方案是用2个定时器来实现，
　　TIM4 定时器负责计数。
　　TIM2 定时器负责1秒产生一次中断，执行一次脉冲计数采集工作。记录下TIM4的计数值。
　　实现过程如下
　　先看下时钟频率

　　配置定时器TIM2

　　TIM2开中断

　　关于定时器4是如何计数的，外部时钟模式走的是TI1_ED 时钟线。这里为啥是65536呢？ 是因为这个计数器是16位的。 最大只能到65536-1，溢出以后自动到中断值里面.count_over++ 这样就可以计数很大的次数了。当然不中断也可以，还可以定时器级联。这样就要多占用一个定时器了。

　　后来发现上面这个是错误的，
　　不能配置Time4的CH通道，时钟源改成ETR2就可以了。正确的是下面的效果，已验证。

　　实现代码如下
　　void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback （TIM_HandleTypeDef * htim）
　　{
　　///每秒定时器
　　///定时器2.每1秒触发一次中断， 在中断中读取Time4 的脉冲数
　　if （htim == &htim2 ） //检查TIM2更新中断发生与否
　　{
　　//1.读取Count
　　count_i = __HAL_TIM_GET_COUNTER（&htim4）;
　　__HAL_TIM_SET_COUNTER（&htim4， 0）; //重置定时计数器
　　//2.加上溢出数.* 36mhz
　　count_i = count_over * 65536 + count_i;
　　count_over = 0;
　　}
　　//TIM4 外部脉冲信号计数溢出，产生中断的时候就会进来。
　　//脉冲信号经过TIMx_CH1 输入滤波，和边沿检测后，转成TI1F_ED-》TRC时钟信号。然后这个Conte 记录的实际上是霍尔传感器的脉冲数。
　　///定时器2.每次触发都是定时器计数超出了最大值，为了保证不丢失计数信息，只需要给溢出标志 count_over++;
　　//if （htim-》 Instance ==TIM4 && __HAL_TIM_GET_FLAG（htim， TIM_FLAG_UPDATE） ！= RESET） //检查TIM2的中断是否更新中断，因为很多中断都会调用HAL_TIM_IRQHandler ，所以要区分一下
　　if （htim == &htim4 ）
　　{
　　count_over++;
　　}
　　}
　　今天发现定时器中断总是进不去。发现了2个问题
　　一。生成的配置文件有问题
　　需要点好几次NVIC中断，才能生成合格的代码。 生成的tim.c文件中应该有 HAL_NVIC_EnableIRQ（TIM2_IRQn）;才能开启中断。 先确认下生成的代码有没有问题， 如果没有那么需要去勾上Nvic中断 再去掉。生成代码来回折腾几次就出来了。
　　二 。 定时器开中断没有开启
　　，定时器开中断默认是没有开启的， 而且要在初始化代码里面手动初始化中断。
　　void MyInit（void）
　　{
　　HAL_TIM_Base_Start_IT（&htim2）;//开中断才会触发中断函数 HAL_TIM_PeriodElapsedCallback
　　HAL_TIM_Base_Start_IT（&htim4）;//开中断才会触发中断函数 HAL_TIM_PeriodElapsedCallback
　　}
　　TIM Update event 计数更新事件的处理函数在HAL库的写法里面变了。
　　在标准库时代是TIM_IRQHandler 里面写，
　　后来HAL库发现已经实现了 HAL_TIM_IRQHandler 。
　　经过查看源代码发现， 在 void HAL_TIM_IRQHandler（TIM_HandleTypeDef *htim）中调用了HAL_TIM_PeriodElapsedCallback.
　　代码如下，那么只要实现 HAL_TIM_PeriodElapsedCallback方法就可以实现对 TIM Update event 的处理。也就是上面的代码。
　　void HAL_TIM_IRQHandler（TIM_HandleTypeDef *htim）{
　　。..。
　　。..。
　　/* TIM Update event */
　　if （__HAL_TIM_GET_FLAG（htim， TIM_FLAG_UPDATE） ！= RESET）
　　{
　　if （__HAL_TIM_GET_IT_SOURCE（htim， TIM_IT_UPDATE） ！= RESET）
　　{
　　__HAL_TIM_CLEAR_IT（htim， TIM_IT_UPDATE）;
　　#if （USE_HAL_TIM_REGISTER_CALLBACKS == 1）
　　htim-》PeriodElapsedCallback（htim）;
　　#else
　　HAL_TIM_PeriodElapsedCallback（htim）;
　　#endif /* USE_HAL_TIM_REGISTER_CALLBACKS */
　　}
　　}
　　。..。
　　。..。
　　}
　　在后来的调试过程中，发现。了另外两个问题。
　　第一个是传感器的信号始终得不到， 因为我采用的是3144霍尔传感器， 这种传感器的信号输出引脚是可以直接挂在STM32芯片上Time2的外部始终引脚上的 。 后来在小火箭兄弟的帮助下，找到了问题的原因， 这种传感器要把GPIO mode引脚改成上拉Pull-up. 这样传感器的输出电压才能上来， 因为这个3144霍尔传感器在检测到磁性物体时发出的信号是低电压… 所以在没设置上拉的时候电压达不到，所以就检测不到信号了… （这应该属于低级问题了，我电子和单片机刚入门新手，请谅解），
　　另外下面这个图里面的Time2 对于的应该是上文的Time4， 但是配置都是一样的，因为我的程序后来Time4的脉冲采集功能放在了Time2 Time2的定时1秒功能放在了Time1， 所以如下所见了。

　　第二个问题，测得的频率不及时。
　　这个问题是因为我上面的Time1 配置是按照1秒更新一次频率数据， 这1秒一次的速度对于人来讲还行，但是对于某些机器来讲是不行的， 例如四轴飞行器，1S更新一次数据估计都要坠机了。 所以为了更快的得到实时数据，我改成了100ms更新一次数据。
　　频率数据的实时性提高了，但是这样又引入了另外一个问题， 如果频率小于10HZ的时候，将无法测量准确。 因为在每100ms采样一次的时候有可能信号还没触发会在下一个100ms采样的时候触发。 … 这样会导致10hz以下的频率无法准确测得。为了解决这个问题，我引入了 循环数组，将最近10次的计数值。存储在一个数组中。 100ms采样1次，1秒钟正好采样10次， 所以我创建了一个长度为10的数组，用来存储每次采样获得的霍尔传感器的脉冲次数。 在每次取数据的时候在求和。就得到了1秒钟的脉冲总数…
　　这里要说明的是我并没有在100ms一次的中断里面立即计算结果。这样会导致性能方面的一些影响。 所以只是在中断中循环存储数据然后清零而已，取数据的时候再对数组求和。毕竟取数据的速度要低的多次数也少的多。
　　引入循环池后的代码如下
　　//频率相关的变量
　　//int32_t pulse_count=0;
　　#define SAMPLECOUNT 10
　　//uint32_t count_over=0;
　　uint32_t count_Array［SAMPLECOUNT］;
　　uint8_t count_ArrayIndex=0;
　　//频率相关的变量
　　//读取转速数据，
　　void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback （TIM_HandleTypeDef * htim）
　　{
　　if （htim == &htim2 ）
　　{ ///每0.1秒定时器
　　//1.读取霍尔传感器在0.1秒内收到的脉冲计数Count
　　uint32_t count_i = __HAL_TIM_GET_COUNTER（&htim4）;
　　__HAL_TIM_SET_COUNTER（&htim4， 0）; //把这个数值清零重新计数
　　if（count_ArrayIndex 》= SAMPLECOUNT） {count_ArrayIndex = 0 ;}
　　count_Array［count_ArrayIndex］ = count_i;//pulse_count
　　count_ArrayIndex ++;
　　}
　　}
　　//在主函数中读取频率函数，将1秒内的10次计数求和即可
　　int32_t ReadFrequency（void）
　　{
　　int32_t Frequency =0;
　　for（int i=0;i《SAMPLECOUNT;i++）{
　　Frequency += count_Array［i］ ;
　　}
　　return Frequency;
　　}
　　经过测试，此方法非常有效， 可以测得1-10HZ以下的频率， 最高目前测到150KHZ没啥大问题。 而且省去了一个溢出变量和一个判断， 再高的频率我还没有方法测试，因为没有合适的信号发生器…有条件了再测一下。
　　后来在经过实际比对的时候又发现一个致命的问题， 频率有点误差， 记录如下表：
　　1khz 误差8hz
　　2khz 误差15hz
　　3khz 误差22hz
　　4khz 误差30hz
　　5khz 误差38hz
　　6khz 误差45hz
　　7khz 误差51hz
　　8khz 误差60hz
　　基本上呈线性误差。
　　经过推测，在150khz的时候应该误差在1150左右， 但是实际上在150khz却只有200左右。 说明， 这个误差跟系统代码或逻辑没有什么关系。 因为如果是系统或代码引起的问题一般呈线性或固定误差。 那么这个误差是哪里来的呢？
　　经过2个小时的苦思冥想， 终于明白了。 应该是时间问题。这个时间应该是我们的0.1秒定时器的时间不准确导致的。 我们的0.1秒可能就不是标准的0.1秒，有可能比0.1秒多了0.001秒， 10次累积下来就差不多了。所以我就开始调周期定时器的配置，最终改成了下面这个样子

　　这个小小的修改就把误差从200多降到了非常低的水平。 当然原先的-1是完全不对的。
　　这里有个小技巧， 64001000和64010000理论上应该是一样的吧。但实际上不一样。
　　这个地方640个时钟周期计数一次和6400个时钟周期计数一次，差了10倍。 在这段时间里面就有可能越过了好多信号。 所以要想时间精准就要减少预分频数。两者的成绩最后任然是0.1秒即可。
　　相当于最小的时间片。 时间切得小，就越是精准。 但是下面的计数上限是65536. 不能超过这个数值。
　　当然还有最佳的数值应该是100个时钟周期计数一次，计数超过64000就是0.1秒。 这样的时间片最小， 定时也更接近真正的0.1秒。 最终就是下面的配置了。

　　我又产生了另外一个疑问。 如何才能准确的产生绝对的0.1秒呢？ 这似乎是不可能的事情。..得和标准的原子时钟做比较。才行了。