[问答]

请问一下STM32F103ZET6是如何控制舵机实现转动的

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 请问一下STM32F103ZET6是如何控制舵机实现转动的？ 0
2021-11-25 09:23:38　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 32 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报孔妞妞相关推荐 • 如何去实现一种基于STM32F103ZET6设计的简易示波器呢 1698 • STM32F103ZET6芯片具有哪些特点 5195 • 如何去实现一种基于STM32F103ZET6的LED BEEP KEY驱动？ 1012 • 怎样用GD32F103ZET6替换STM32F103ZET6芯片呢 4697 • stm32f103zet6中zet6是什么意思？ 28999 • stm32f103zet6与stm32f103vct6有何不同 3393 • stm32f103zet6与stm32f407zg是怎样进行spi通信的 1076 • STM32F103ZET6可以提供哪些串口？ 2297 • 如何用stm32f103zet6控制伺服电机的加减速运动？ 227 • 怎么实现基于STM32F103ZET6主控平台的设计？ 1176 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180°角度伺服为例，那么对应的控制关系是：舵机转动0°代表它的占空比是2.5%，转动180°代表它的占空比是12.5%。设arr（自动重装载值）为x时转动角度所对应的值=（x+1)(1-占空比）（将pwm极性设置为TIM_OCPolarity_High时）转动角度所对应的值=（x+1)占空比（将pwm极性设置为TIM_OCPolarity_Low时） PWM信号的周期计算公式：周期=（arr+1)(psc+1)/CLK。其中CLK为计数器的时钟频率，不分频情况是72MHz。这里我使用的是正点原子的STM32F103ZET6，程序也是在它的基础上改的。已经跑过了，舵机可以实现0-180°转动。 timer.c* #include "timer.h" void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitstruct; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//改变相应的引脚号和时钟号，就能有不同的引脚PWM输出，此处是PA.7，TIM3_CH1没有重映射 //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //是否启用重映射 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);//初始为低电平，可有可无 //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);//是否启用重映射 TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Period=arr; TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Prescaler=psc; TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitstruct); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择 PWM 模式 2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性高 TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //初始化 TIM3 OC1 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); } main.c #include "stm32f10x.h" #include "delay.h" #include "timer.h" int main() { u16 delay_time = 1000; delay_init(); // NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); TIM3_PWM_Init(1999,719);//这里的arr的值和psc的值可以修改，只要在不分频情况下为72MHZ while(1) { delay_ms(delay_time); TIM_SetCompare2(TIM3, 1750); //对应180度 delay_ms(delay_time); TIM_SetCompare2(TIM3, 1800); //对应135度 delay_ms(delay_time); TIM_SetCompare2(TIM3, 1850); //对应90度 delay_ms(delay_time); TIM_SetCompare2(TIM3, 1900);//对应45度 delay_ms(delay_time); TIM_SetCompare2(TIM3, 1950); //对应0度 delay_ms(delay_time); } }

2021-11-25 12:00:11 评论举报黎菁菁